| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第8页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·单点切触刀位算法 | 第10-13页 |
| ·基于广域曲率吻合刀位算法 | 第13页 |
| ·多点切触刀位算法 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 2 圆环刀具切触加工曲面的数学基础 | 第19-33页 |
| ·圆环刀具数学方程及性质 | 第19-20页 |
| ·工件曲面建模基础 | 第20-21页 |
| ·圆环曲面空间坐标变换分析 | 第21-27页 |
| ·绕坐标轴旋转和平移变换 | 第21-23页 |
| ·旋转向量与坐标轴重合的变换分析 | 第23-25页 |
| ·绕过一定点的任意轴的旋转变换 | 第25-27页 |
| ·圆环刀具曲面与工件曲面接触的数学关系 | 第27-32页 |
| ·圆环刀具相对于加工曲面的位姿描述 | 第27-28页 |
| ·圆环刀具曲面与工件曲面的有向距离函数 | 第28-29页 |
| ·圆环刀具曲面与工件曲面接触的数学描述 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于动力学平衡过程的多点切触刀位算法原理及实现 | 第33-54页 |
| ·自适应圆环刀具吻合曲面的动力学平衡过程分析 | 第33-37页 |
| ·自适应圆环刀工具系统原理 | 第33-34页 |
| ·自适应圆环刀具吻合曲面过程研究 | 第34-36页 |
| ·自适应圆环刀具吻合曲面过程等效转换 | 第36-37页 |
| ·算法原理及 Matlab 程序实现 | 第37-42页 |
| ·算法原理 | 第37-38页 |
| ·MATLAB 程序实现 | 第38-42页 |
| ·圆环刀多点切触加工曲面刀位数据计算实例 | 第42-53页 |
| ·正弦曲面多点切触加工刀位数据计算 | 第42-45页 |
| ·椭球面多点切触加工刀位数据计算 | 第45-49页 |
| ·自由曲面多点切触加工刀位数据计算 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 基于动力学平衡过程的多点切触刀位算法仿真实验 | 第54-69页 |
| ·自适应圆环刀具系统建模 | 第54-56页 |
| ·ADAMS 仿真环境构建 | 第56-61页 |
| ·ADAMS 虚拟样机建模 | 第57-58页 |
| ·ADAMS 接触仿真求解器设置 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 仿真数据测量 | 第59-61页 |
| ·仿真实验及结果 | 第61-68页 |
| ·正弦曲面仿真实验及结果 | 第61-63页 |
| ·椭球面仿真实验及结果 | 第63-66页 |
| ·自由曲面仿真实验及结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 多点接触刀位实验验证 | 第69-76页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第69-71页 |
| ·工件曲面建模 | 第71页 |
| ·实验验证 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 在学研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |