双自由度下肢实验平台运动控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 课题的背景与意义 | 第8页 |
| §1-2 国内外发展现状及背景 | 第8-12页 |
| 1-2-1 国外发展背景及现状 | 第9-10页 |
| 1-2-2 国内发展背景及现状 | 第10-12页 |
| §1-3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 双下肢实验平台硬件结构及其设计方案 | 第13-20页 |
| §2-1 平台总体设计 | 第13-16页 |
| §2-2 控制平台腿部的结构设计 | 第16-17页 |
| §2-3 控制平台的设计 | 第17-19页 |
| §2-4 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 人体步态规律的分析与研究 | 第20-27页 |
| §3-1 步态周期的分析 | 第20-21页 |
| §3-2 人体行走过程中双腿运动规律 | 第21页 |
| §3-3 膝髋关节行走过程中的运动规律 | 第21-24页 |
| 3-3-1 膝髋关节角度数据采集 | 第21-22页 |
| 3-3-2 膝髋关节角度数据拟合 | 第22-24页 |
| §3-4 人体下肢动力学分析 | 第24-26页 |
| §3-5 小结 | 第26-27页 |
| 第四章 双下肢平台的步态控制 | 第27-38页 |
| §4-1 运动模式的特征分析 | 第27-29页 |
| §4-2 平台的步幅控制 | 第29-33页 |
| 4-2-1 数据的生成 | 第29-31页 |
| 4-2-2 确定步幅与变幅系数之间关系 | 第31-33页 |
| §4-3 平台的速度控制 | 第33-34页 |
| §4-4 平台的抖动分析与解决方法 | 第34-37页 |
| 4-4-1 系统抖动分析 | 第34-36页 |
| 4-4-2 系统抖动解决方案 | 第36-37页 |
| §4-5 小结 | 第37-38页 |
| 第五章 双下肢实验平台的运动控制方法 | 第38-51页 |
| §5-1 运动到起始点函数 | 第38-40页 |
| §5-2 数据的加载 | 第40-41页 |
| §5-3 变幅函数 | 第41-42页 |
| §5-4 驱动函数 | 第42-43页 |
| §5-5 系统运行程序设计方案 | 第43-45页 |
| 5-5-1 系统自矫正原理 | 第43-44页 |
| 5-5-2 系统运行流程图 | 第44-45页 |
| §5-6 平台运动界面设计 | 第45-50页 |
| 5-6-1 运动参数界面设 | 第46-47页 |
| 5-6-2 运动控制界面设计 | 第47-48页 |
| 5-6-3 运动结果 | 第48-50页 |
| §5-7 小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| §6-1 论文完成的主要工作及创新点 | 第51页 |
| §6-2 工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第57页 |
