基于光纤陀螺的SINS/GPS组合导航算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究的背景意义 | 第9页 |
| ·光纤陀螺发展现状 | 第9-11页 |
| ·导航系统 | 第11-13页 |
| ·组合导航系统研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 系统设计与标定 | 第15-41页 |
| ·系统介绍 | 第15-19页 |
| ·硬件介绍 | 第15-18页 |
| ·系统软件设计 | 第18-19页 |
| ·导航采样数据预处理 | 第19-23页 |
| ·奇异值数据滤波 | 第20-21页 |
| ·平滑滤波 | 第21页 |
| ·IIR 低通滤波 | 第21-23页 |
| ·惯性器件误差分析及标定实验 | 第23-36页 |
| ·惯性器件误差分析 | 第23-26页 |
| ·标定实验 | 第26-34页 |
| ·标定结果 | 第34-35页 |
| ·静态误差补偿 | 第35-36页 |
| ·Allan 方差分析 | 第36-40页 |
| ·Allan 方法原理 | 第36-38页 |
| ·Allan 方差试验结果 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 捷联惯导系统解算算法设计 | 第41-59页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第41-42页 |
| ·参考坐标系 | 第41页 |
| ·导航系统原理 | 第41-42页 |
| ·捷联惯导系统解算 | 第42-47页 |
| ·初始对准方案设计 | 第47-54页 |
| ·初始对准模型 | 第47-50页 |
| ·化简滤波方程 | 第50-52页 |
| ·SINS 静基座初始对准仿真 | 第52-54页 |
| ·SINS 解算算法仿真分析 | 第54-58页 |
| ·仿真实验一 | 第54-57页 |
| ·仿真实验二 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 SINS/GPS 组合导航系统设计 | 第59-71页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第59-63页 |
| ·连续型卡尔曼滤波基本方程 | 第59-60页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第60-61页 |
| ·系统的状态空间离散化 | 第61-62页 |
| ·Kalman 滤波流程 | 第62-63页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第63-67页 |
| ·惯性系统误差方程 | 第63-64页 |
| ·组合系统状态方程设计 | 第64-66页 |
| ·组合系统量测方程 | 第66-67页 |
| ·Kalman 滤波组合算法仿真分析 | 第67-70页 |
| ·仿真条件 | 第67-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 系统实验验证 | 第71-80页 |
| ·静态实验 | 第71-74页 |
| ·动态实验 | 第74-79页 |
| ·仿真机体运动 | 第74-76页 |
| ·跑车实验 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
