一种新型四足仿生机器人性能分析与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外四足仿生机器人研究概况 | 第13-16页 |
| ·国内四足仿生机器人研究概况 | 第16-17页 |
| ·四足仿生机器人研究面临的挑战 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究内容及意义 | 第18-20页 |
| 第2章 四足仿生机器人腿机构位置分析 | 第20-29页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·四足仿生机器人结构模型及坐标系建立 | 第20-23页 |
| ·结构模型 | 第20-21页 |
| ·四足机器人腿机构坐标系建立 | 第21-22页 |
| ·机构自由度分析 | 第22-23页 |
| ·腿机构位置分析 | 第23-28页 |
| ·位置反解 | 第23-24页 |
| ·腿机构的位置正解 | 第24-27页 |
| ·位置正解算例 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四足仿生机器人腿机构运动空间分析 | 第29-36页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·运动空间的约束条件 | 第29-30页 |
| ·运动空间分析 | 第30-35页 |
| ·运动空间边界搜索法 | 第30-32页 |
| ·结构参数对运动空间大小的影响 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四足仿生机器人腿机构性能分析 | 第36-54页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·速度传递性能分析 | 第36-43页 |
| ·速度雅克比矩阵的计算 | 第36-40页 |
| ·运动学传递各向同性性能评价指标 | 第40-43页 |
| ·静力学传递性能分析 | 第43-50页 |
| ·概述 | 第43-44页 |
| ·机构静力全解分析 | 第44页 |
| ·机器人单腿所受静力的求解 | 第44-45页 |
| ·上段固定杆所受静力分解 | 第45-47页 |
| ·下段移动杆所受静力分解 | 第47页 |
| ·曲柄摇杆所受静力分解 | 第47-48页 |
| ·整体所受静力分解 | 第48-50页 |
| ·腿机构的力传递性能分析 | 第50-53页 |
| ·力雅克比矩阵的求导 | 第50-51页 |
| ·静力学性能评价指标的定义及分布 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 四足仿生机器人稳定性分析与步态规划 | 第54-64页 |
| ·稳定性评价方法研究综述 | 第54-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-58页 |
| ·静态稳定性评价 | 第55-56页 |
| ·动态稳定性评价 | 第56-58页 |
| ·稳定步行条件 | 第58页 |
| ·稳定行走步态规划 | 第58-63页 |
| ·步态术语 | 第58-59页 |
| ·慢走步态规划 | 第59-61页 |
| ·对角小跑步态规划 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 轨迹规划与虚拟样机仿真 | 第64-74页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·轨迹规划 | 第64-69页 |
| ·摆动足轨迹规划 | 第64-66页 |
| ·躯体轨迹规划 | 第66页 |
| ·绘制曲线 | 第66-69页 |
| ·虚拟样机迈步仿真 | 第69-73页 |
| ·样机模型建立及数据转换 | 第69-70页 |
| ·迈步过程仿真 | 第70-71页 |
| ·样机运动学仿真 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
