基于偏差函数的倒立摆起摆策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·本文的研究背景与意义 | 第9页 |
| ·倒立摆系统国内外的研究现状 | 第9-12页 |
| ·稳摆控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·起摆控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作与结构安排 | 第12-14页 |
| 2 倒立摆系统的模型建立及定性分析 | 第14-27页 |
| ·倒立摆系统数学模型的建立 | 第15-21页 |
| ·一级倒立摆系统的数学模型 | 第16-18页 |
| ·二级倒立摆系统的数学模型 | 第18-21页 |
| ·倒立摆系统的线性化模型 | 第21-22页 |
| ·一级倒立摆系统的线性化模型 | 第21-22页 |
| ·二级倒立摆系统的线性化模型 | 第22页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第22-27页 |
| ·一级倒立摆系统的定性分析 | 第24-25页 |
| ·二级倒立摆系统的定性分析 | 第25-27页 |
| 3 基于偏差函数的一级倒立摆起摆控制 | 第27-37页 |
| ·一级倒立摆系统的起摆控制器设计 | 第27-29页 |
| ·一级倒立摆系统的稳摆控制器设计 | 第29-30页 |
| ·仿真结果分析 | 第30-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 基于偏差函数的二级倒立摆起摆控制 | 第37-51页 |
| ·二级倒立摆系统的起摆控制器设计 | 第37-40页 |
| ·逐级起摆方式 | 第37-40页 |
| ·同步起摆方式 | 第40页 |
| ·级倒立摆系统的稳摆控制器设计 | 第40-43页 |
| ·变论域自适应模糊控制器 | 第41-43页 |
| ·LQR控制器 | 第43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 5 倒立摆实物控制 | 第51-56页 |
| ·倒立摆实物控制的硬件结构 | 第51-53页 |
| ·一级倒立摆实物控制 | 第53-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60页 |
| 课题资助情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
