| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 插图索引 | 第11-14页 |
| 表格索引 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·单个移动机器人路径规划研究综述 | 第16-22页 |
| ·多移动机器人路径规划研究综述 | 第22-26页 |
| ·双层仓库下的多移动机器人路径规划简述 | 第26-28页 |
| ·本文研究工作的主要创新点 | 第28页 |
| ·本文的主要研究内容和逻辑结构 | 第28-30页 |
| 2 基于平滑A*算法的移动机器人路径规划 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·问题描述 | 第30-31页 |
| ·采用A*的机器人路径规划 | 第31-33页 |
| ·平滑A*路径规划模型及实现 | 第33页 |
| ·仿真实验 | 第33-35页 |
| ·结论 | 第35-38页 |
| 3 基于参数化方法和冲突消解策略的多移动机器人路径规划 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·问题描述 | 第39-41页 |
| ·阶段一：采用参数化方法获得Path initial | 第41-44页 |
| ·阶段二：采用冲突消解实现多移动机器人最优路径规划 | 第44-47页 |
| ·实验例子及讨论 | 第47-53页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| 4 整体冲突消解和时间基线协调下的多移动机器人路径规划 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·问题描述 | 第55-56页 |
| ·基于整体冲突消解的多移动机器人路径规划问题建模 | 第56-58页 |
| ·采用时间基线协调的路径规划最优方案 | 第58-60页 |
| ·数值模拟案例 | 第60-67页 |
| ·数值案例讨论 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·附录A | 第69-70页 |
| 5 双层仓库环境下的多移动机器人路径规划 | 第70-119页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·问题描述 | 第71-76页 |
| ·双层仓库路径规划问题建模 | 第76-94页 |
| ·模型特征分析 | 第94-97页 |
| ·带有惩罚项的PSO求解双层仓库多移动机器人路径规划问题 | 第97-105页 |
| ·案例分析 | 第105-118页 |
| ·总结 | 第118-119页 |
| 6 障碍物环境下的非完整性移动机器人的导航支持系统 | 第119-135页 |
| ·引言 | 第119-120页 |
| ·问题描述 | 第120-123页 |
| ·基于IPSO的NMRs的最优导航路径 | 第123-125页 |
| ·NSS的体系结构 | 第125-128页 |
| ·案例研究及结果分析 | 第128-133页 |
| ·总结 | 第133-135页 |
| 7 总结与展望 | 第135-137页 |
| ·论文工作总结 | 第135-136页 |
| ·未来的研究方向 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-153页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表及撰写的期刊论文 | 第153-154页 |
| 附录 2 公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第154-155页 |
| 附录 3 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第155页 |
