移动机器人同时定位与地图构建
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人发展现状概述 | 第10-13页 |
| ·国外移动机器人发展状况 | 第10-12页 |
| ·国内移动机器人发展状况 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的定位与地图构建 | 第13-16页 |
| ·定位技术 | 第13-15页 |
| ·地图构建方法 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 实验平台及基础理论 | 第18-32页 |
| ·传感器 | 第18-21页 |
| ·实验软件 | 第21-22页 |
| ·系统模型 | 第22-28页 |
| ·移动机器人不确定信息的处理 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 误差的分析与校正 | 第32-42页 |
| ·运动模块简介 | 第32-33页 |
| ·运动模块的误差分析 | 第33-35页 |
| ·误差校正实验 | 第35-40页 |
| ·直线、转弯运动误差补偿 | 第35-37页 |
| ·UMBmark校核实验 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 局部地图构建 | 第42-58页 |
| ·传感器模型 | 第42-44页 |
| ·概率栅格地图的构建实验 | 第44-58页 |
| ·环境模型的建立 | 第45-46页 |
| ·栅格占据概率的计算及更新 | 第46-52页 |
| ·局部地图的构建 | 第52-53页 |
| ·局部地图的优化 | 第53-56页 |
| ·实验结论 | 第56-58页 |
| 第5章 全局地图构建 | 第58-70页 |
| ·几何特征地图简介 | 第58-59页 |
| ·全局地图的构建实验 | 第59-70页 |
| ·全局地图构建方案 | 第59页 |
| ·一次拟合 | 第59-64页 |
| ·二次拟合 | 第64-66页 |
| ·门特征的辨识 | 第66页 |
| ·实验结论 | 第66-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·研究结论 | 第70页 |
| ·未来展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
