掘进机机载钻孔机械手力学特性研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-23页 |
| ·掘锚联合机的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·多体动力学的研究现状 | 第17-20页 |
| ·多刚体动力学 | 第17-19页 |
| ·多柔体动力学 | 第19-20页 |
| ·课题的研究意义和内容 | 第20-22页 |
| ·课题的意义 | 第20-21页 |
| ·课题研究内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 2 钻孔机械手空间结构设计与研究 | 第23-32页 |
| ·钻孔机械手的功能与结构分析 | 第24-25页 |
| ·机载差补型钻孔机械手设计 | 第25-27页 |
| ·机载折叠型钻孔机械手设计 | 第27-31页 |
| ·Pro/E 自顶向下设计功能 | 第28页 |
| ·布局设计 | 第28-29页 |
| ·骨架设计 | 第29页 |
| ·子装配和零件的详细设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 钻头钻削动力学仿真研究 | 第32-41页 |
| ·钻削过程的理论基础 | 第32-33页 |
| ·岩石在钻头作用下的应力分布 | 第33-35页 |
| ·钻头钻进效率的影响因素 | 第35-36页 |
| ·钻头钻削动力学仿真实验研究 | 第36-40页 |
| ·仿真实验软件 | 第36页 |
| ·仿真实验模型的建立 | 第36-37页 |
| ·仿真实验结果 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 钻孔机械手运动学研究 | 第41-66页 |
| ·多刚体运动学分析 | 第41-49页 |
| ·坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·钻孔机械手运动学分析 | 第42-45页 |
| ·钻孔机械手逆运动学分析 | 第45-47页 |
| ·钻孔机械手的雅克比矩阵 | 第47-49页 |
| ·钻孔机械手运动学虚拟实验研究 | 第49-56页 |
| ·柔性体的建立 | 第50-53页 |
| ·边界条件及载荷 | 第53-54页 |
| ·运动学虚拟实验结果分析 | 第54-56页 |
| ·钻头定位误差优化 | 第56-65页 |
| ·钻杆自由振动分析 | 第57-59页 |
| ·钻杆的强迫振动分析 | 第59-62页 |
| ·钻杆的压杆稳定性分析 | 第62页 |
| ·钻头运动误差优化分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 钻孔机械手动力学与结构可靠性研究 | 第66-90页 |
| ·钻孔机械手动力学建模理论 | 第66-70页 |
| ·多刚体动力学建模理论 | 第66-68页 |
| ·刚柔耦合动力学建模理论 | 第68-70页 |
| ·多体动力学虚拟实验结果分析 | 第70-72页 |
| ·双倍程推进机构多体动力学虚拟实验 | 第72-78页 |
| ·双倍程推进机构动力学分析 | 第72-74页 |
| ·虚拟实验模型建立 | 第74-76页 |
| ·虚拟实验结果分析 | 第76-78页 |
| ·钻孔机械手零部件疲劳可靠性分析 | 第78-89页 |
| ·伸缩轨道组件 | 第78-81页 |
| ·支座 | 第81-82页 |
| ·马达滑道组件 | 第82-85页 |
| ·链轮组件 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 6 液压系统动态特性分析与研究 | 第90-107页 |
| ·钻孔机械手液压系统设计 | 第90-92页 |
| ·回转钻削油路设计 | 第90页 |
| ·关节驱动油路设计 | 第90-92页 |
| ·液压系统元件 Simulink 模型库的建立 | 第92-97页 |
| ·驱动液压缸系统动态特性分析与研究 | 第97-104页 |
| ·驱动液压缸系统的 Simulink 模型 | 第97-98页 |
| ·驱动液压缸系统参数确定 | 第98-99页 |
| ·求解环境设置 | 第99-100页 |
| ·仿真结果分析 | 第100-104页 |
| ·回转钻削液压系统动态特性分析与研究 | 第104-106页 |
| ·回转钻削液压系统的 Simulink 模型 | 第104页 |
| ·回转钻削液压系统参数确定 | 第104-105页 |
| ·仿真结果分析 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 7 钻孔机械手对掘进机稳定性的影响研究 | 第107-124页 |
| ·振动分析基础 | 第107-108页 |
| ·钻孔机械手工作状态下整机振动特性研究 | 第108-113页 |
| ·整机振动理论模型 | 第110-111页 |
| ·虚拟实验模型的建立 | 第111-112页 |
| ·虚拟实验结果分析 | 第112-113页 |
| ·机械手对掘进机工作稳定性的影响分析 | 第113-117页 |
| ·截割头上下截割时整机振动理论模型 | 第113-114页 |
| ·截割头上下截割时虚拟振动实验结果分析 | 第114-116页 |
| ·截割头左右截割时整机振动理论模型 | 第116页 |
| ·截割头左右截割时虚拟振动实验结果分析 | 第116-117页 |
| ·机械手对掘进机行走稳定性的影响分析 | 第117-123页 |
| ·整机爬坡行驶力学 | 第117-119页 |
| ·行走机构模型建立 | 第119-120页 |
| ·整机行走稳定性虚拟实验结果分析 | 第120-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 8 钻孔机械手性能试验 | 第124-132页 |
| ·支护工艺及技术要求 | 第124-125页 |
| ·整机性能试验 | 第125-131页 |
| ·工作性能试验 | 第125-129页 |
| ·整机振动稳定性试验 | 第129-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-142页 |
| 作者简历 | 第142-144页 |
| 学位论文数据集 | 第144页 |
