| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·VxWorks 系统的发展及现状 | 第8页 |
| ·双 CPU 冗余技术介绍 | 第8-9页 |
| ·论文组织结果安排 | 第9-11页 |
| 第二章 VxWorks 系统及 Tornado 开发环境 | 第11-23页 |
| ·几种常用的嵌入式实时操作系统 | 第11-12页 |
| ·VxWorks 操作系统 | 第12-19页 |
| ·VxWorks 基本构成 | 第12-14页 |
| ·VxWorks 编程 | 第14-19页 |
| ·Tornado 集成开发环境 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 双 CPU 冗余通信控制系统关键技术研究 | 第23-35页 |
| ·冗余控制技术研究 | 第23-27页 |
| ·冗余控制类型 | 第23页 |
| ·双冗余方案性能分析 | 第23-25页 |
| ·双冗余方案性能仿真及比较 | 第25-27页 |
| ·冗余控制系统互斥理论研究 | 第27-29页 |
| ·互斥理论基础 | 第27页 |
| ·控制系统互斥技术 | 第27-28页 |
| ·冗余控制系统的 PETO 互斥机制 | 第28-29页 |
| ·冗余通讯系统回访机制研究 | 第29-33页 |
| ·常用的退避算法 | 第29-30页 |
| ·内总线令牌退避算法 | 第30-31页 |
| ·基于内总线令牌退避算法的回访机制 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 机电冗余通信控制系统总体设计及硬件实现 | 第35-47页 |
| ·系统总体方案设计 | 第35-37页 |
| ·系统总体架构 | 第35-36页 |
| ·系统各模块及功能概述 | 第36-37页 |
| ·冗余通信控制系统的硬件设计 | 第37-45页 |
| ·冗余控制模块设计 | 第37-41页 |
| ·故障检测实现 | 第37-39页 |
| ·基于 PETO 互斥机制的故障接管实现 | 第39-41页 |
| ·数据采集模块设计 | 第41-43页 |
| ·通信接口模块设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 基于 VxWorks 的系统应用软件设计与实现 | 第47-71页 |
| ·系统软件总体设计 | 第47-52页 |
| ·系统任务划分 | 第48页 |
| ·系统任务优先级划分 | 第48-50页 |
| ·系统多任务混合调度算法设计 | 第50-51页 |
| ·系统多任务混合调度算法仿真 | 第51-52页 |
| ·通信接口模块软件实现 | 第52-60页 |
| ·双 CPU 与上位机的 RS422 通信 | 第52-54页 |
| ·双 CPU 与上位机的 RS422 通信回访 | 第54-57页 |
| ·基于内总线令牌退避算法的通信回访实现 | 第54-55页 |
| ·基于内总线令牌退避算法的通信回访验证 | 第55-57页 |
| ·双 CPU 内部 CAN 接口通信 | 第57-59页 |
| ·RS232 接口软件 | 第59-60页 |
| ·数据采集处理模块软件实现 | 第60-62页 |
| ·冗余切换控制模块软件实现 | 第62-67页 |
| ·故障检测 | 第62-66页 |
| ·故障接管 | 第66-67页 |
| ·系统实际样品图 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在读期间研究成果 | 第79-81页 |
| 附录 A | 第81-82页 |
| 附录 B | 第82-83页 |
| 附录 C | 第83-84页 |