| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-31页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-29页 |
| ·虚拟现实技术的基本概念 | 第14-16页 |
| ·虚拟现实技术的发展现状 | 第16-18页 |
| ·虚拟现实技术的主要应用领域 | 第18-23页 |
| ·机器人的研究现状 | 第23-29页 |
| ·课题研究的目的和研究内容 | 第29-31页 |
| ·课题研究的目的 | 第29页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第29-31页 |
| 2 基于 OpenGL 的机器人建模 | 第31-57页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·OpenGL 介绍 | 第31-38页 |
| ·OpenGL 语言 | 第31-32页 |
| ·OpenGL 工作方式 | 第32-33页 |
| ·OpenGL 绘制过程 | 第33-34页 |
| ·数据类型、函数和状态变量 | 第34-35页 |
| ·三维物体的显示 | 第35-38页 |
| ·运动学方程 | 第38-43页 |
| ·运动学仿真目的 | 第38-39页 |
| ·D-H 参数法 | 第39-43页 |
| ·三维建模方法 | 第43-44页 |
| ·建模实例 | 第44-56页 |
| ·代数法求解及建模 | 第44-50页 |
| ·几何法求解及实验 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 3 捕捉抛物的仿真 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·捕捉抛物的仿真方法 | 第57-58页 |
| ·碰撞检测 | 第58-62页 |
| ·轨迹的生成 | 第62-64页 |
| ·实例分析 | 第64-76页 |
| ·运动学方程的求逆 | 第64-65页 |
| ·机器人末端点的碰撞检测 | 第65-66页 |
| ·捕捉点的运动跟踪 | 第66-67页 |
| ·插补关节角度 | 第67-69页 |
| ·仿真实验 | 第69-72页 |
| ·固定物的捕捉仿真及实验 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 4 晃动轨迹的仿真 | 第77-91页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·晃动轨迹的仿真方法 | 第77-78页 |
| ·仿真模型 | 第78-82页 |
| ·阻尼 | 第78页 |
| ·振动微分方程 | 第78-82页 |
| ·实例分析 | 第82-89页 |
| ·正逆运动学方程 | 第83-84页 |
| ·晃动轨迹离散化 | 第84-87页 |
| ·仿真实验 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 5 力觉仿真 | 第91-105页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·力觉临场感仿真方法 | 第91-98页 |
| ·力雅可比 | 第92-93页 |
| ·力反馈计算模型 | 第93-98页 |
| ·实例分析 | 第98-103页 |
| ·机器人末端虚拟力 | 第98-99页 |
| ·力反馈计算 | 第99-101页 |
| ·仿真实验 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 6 仿真平台的开发 | 第105-127页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·Novint Falcon 简介 | 第105-108页 |
| ·Visual Studio 概述 | 第108-112页 |
| ·MFC 概述 | 第112-117页 |
| ·仿真平台的编程开发 | 第117-125页 |
| ·仿真平台的结构及功能 | 第117-119页 |
| ·虚拟运动 | 第119页 |
| ·虚拟力计算 | 第119-120页 |
| ·核心程序的部分源代码 | 第120-122页 |
| ·虚拟操作 | 第122-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 7 结论 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-139页 |
| 附录 | 第139页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第139页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目及得奖情况 | 第139页 |