多天线GPS/INS组合导航系统算法分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·背景 | 第9-11页 |
| ·GPS/INS组合系统现状 | 第11-15页 |
| ·GPS/INS 组合模式 | 第11-14页 |
| ·组合导航系统测量运动体姿态方法 | 第14-15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统原理及误差方程的建立 | 第16-26页 |
| ·参数和坐标系 | 第16-18页 |
| ·参数 | 第16-17页 |
| ·坐标系 | 第17-18页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第18-25页 |
| ·捷联式惯导系统原理 | 第19-23页 |
| ·INS 误差分析 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 GPS定姿定位原理 | 第26-37页 |
| ·GPS 原理及应用 | 第26-29页 |
| ·GPS 简介 | 第26-27页 |
| ·GPS 定位导航原理 | 第27-29页 |
| ·差分 GPS | 第29-32页 |
| ·差分 GPS 简介及定位原理 | 第29-31页 |
| ·整周模糊度求解 | 第31-32页 |
| ·载波相位差分姿态观测原理 | 第32-36页 |
| ·GPS 姿态确定原理 | 第32-34页 |
| ·多天线 GPS 的安装与求解 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 GPS/SINS组合联合卡尔曼滤波 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·联合卡尔曼滤波 | 第38-41页 |
| ·分散滤波与集中滤波 | 第38页 |
| ·卡尔曼滤波算法中的信息分配 | 第38-39页 |
| ·联合滤波算法 | 第39-41页 |
| ·自适应联合滤波 | 第41-48页 |
| ·信息分配因子的自适应选择方法 | 第41-43页 |
| ·GPS/SINS 组合的联合滤波 | 第43-47页 |
| ·GPS/INS 联合滤波框图 | 第47-48页 |
| ·GPS/INS 组合系统设计 | 第48-49页 |
| ·系统硬件组成 | 第48页 |
| ·软件组合方式 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真结果与分析 | 第50-60页 |
| ·轨迹设计及解算 | 第50-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
