基于CAN总线的农业机器人平台控制系统的设计与实现
| 中文摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国外现状 | 第11-12页 |
| ·国内现状 | 第12页 |
| ·发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13页 |
| ·论文组成部分 | 第13-14页 |
| 2 总体方案的确立 | 第14-16页 |
| ·系统总体架构 | 第14-15页 |
| ·机器人小车平台的实现 | 第15页 |
| ·移动平台控制系统的实现 | 第15-16页 |
| 3 机器人平台的设计 | 第16-25页 |
| ·机器人的车体结构 | 第16-18页 |
| ·方案的选择 | 第16-17页 |
| ·各部分构成 | 第17-18页 |
| ·电机的选型与运动学建模分析 | 第18-24页 |
| ·行走电机选型 | 第19-23页 |
| ·转向电机选型 | 第23-24页 |
| ·供电系统 | 第24-25页 |
| 4 移动平台控制系统底层模块的设计 | 第25-47页 |
| ·硬件的选型 | 第25-30页 |
| ·微处理器选型 | 第25-28页 |
| ·传感器选型 | 第28-29页 |
| ·视频采集模块的选择 | 第29-30页 |
| ·MSP430F149 处理器最小系统设计 | 第30-33页 |
| ·电源设计 | 第30-31页 |
| ·复位电路 | 第31页 |
| ·晶体振荡器接口电路 | 第31-32页 |
| ·存储器模块设计 | 第32页 |
| ·在线仿真和测试接口（JTAG）的设计 | 第32-33页 |
| ·CAN 总线模块的设计 | 第33-39页 |
| ·CAN 总线技术简介 | 第33-34页 |
| ·CAN 总线模块硬件设计 | 第34-35页 |
| ·CAN 总线模块软件设计 | 第35-39页 |
| ·环境信息采集模块设计 | 第39-41页 |
| ·超声波测距单元设计 | 第39-40页 |
| ·红外测距单元设计 | 第40-41页 |
| ·LCD 显示模块设计 | 第41-45页 |
| ·显示器的原理和发展简介 | 第41-42页 |
| ·点阵式液晶显示器 LM12864 模块简介 | 第42-43页 |
| ·LCD 显示程序设计 | 第43-45页 |
| ·电机驱动控制模块的设计 | 第45-47页 |
| ·光电隔离电路 | 第46-47页 |
| ·继电器电路 | 第47页 |
| 5 机器人小车导航控制功能的实现 | 第47-64页 |
| ·短距离无线遥控的实现 | 第48-51页 |
| ·CC1100 模块简介 | 第48-50页 |
| ·无线遥控单元程序设计 | 第50-51页 |
| ·上位机视频监视与远程无线控制的实现 | 第51-57页 |
| ·GPRS 模块选用 | 第51-53页 |
| ·GPRS 协议模型和网络的逻辑结构 | 第53-54页 |
| ·GPRS 模块硬件设计 | 第54页 |
| ·GPRS 模块软件设计 | 第54-56页 |
| ·上位机监控单元的开发与实现 | 第56-57页 |
| ·多传感器避障模块的设计 | 第57-62页 |
| ·模糊控制 | 第58-59页 |
| ·模糊控制控制器的建立 | 第59-60页 |
| ·模糊化以及规则的建立 | 第60-62页 |
| ·GPS 导航定位模块设计 | 第62-64页 |
| 6 系统测试与试运行 | 第64-67页 |
| ·直流电机转速控制测试 | 第64-65页 |
| ·环境信息采集单元测试 | 第65-66页 |
| ·超声波测试及误差分析 | 第65页 |
| ·红外测试及误差分析 | 第65-66页 |
| ·上位机系统测试 | 第66-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·研究工作总结 | 第67页 |
| ·工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-81页 |
| 附录 1：测试现场及整机照片 | 第73页 |
| 附录 2：硬件实物 | 第73-75页 |
| 附录 3：电路图 | 第75-77页 |
| 附录 4：源程序 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第82页 |
