胸外科辅助医疗机械手的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·主动式医疗外科手术辅助机器人 | 第10-14页 |
| ·被动式多关节手术辅助机械臂 | 第14-16页 |
| ·本文内容 | 第16-17页 |
| 第2章 辅助机械臂的机械结构设计 | 第17-29页 |
| ·系统及自由度分析 | 第17-20页 |
| ·系统自由度的选择 | 第18页 |
| ·工作空间的分析 | 第18-20页 |
| ·系统结构的设计以及各关节制动力矩的初计算 | 第20页 |
| ·末端腕关节的设计 | 第20-24页 |
| ·腕关节的类型及其选择 | 第21-22页 |
| ·球腕关节的设计 | 第22-24页 |
| ·三自由度机械臂及其零部件的设计 | 第24-28页 |
| ·腰关节的设计 | 第26页 |
| ·肩关节和肘关节的设计 | 第26-27页 |
| ·各连接件的设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 自重力平衡系统设计 | 第29-40页 |
| ·自重力平衡系统类型分析与选择 | 第29-33页 |
| ·拉簧及平行四边形机构组成的重力平衡系统 | 第29-30页 |
| ·弹簧及弹簧钩组成的重力平衡系统 | 第30页 |
| ·添加配置实现重力平衡 | 第30-31页 |
| ·电机及钢丝组成的平衡系统 | 第31-32页 |
| ·拉簧及凸轮组成的平衡系统 | 第32-33页 |
| ·小臂重力平衡系统设计 | 第33-36页 |
| ·大臂重力平衡系统设计 | 第36-39页 |
| ·大臂平衡支点O_1 倾斜角度的确定 | 第37页 |
| ·其他参数的确定 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第40-55页 |
| ·制动方案选择 | 第41-42页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第42-47页 |
| ·电流监测设计 | 第42-44页 |
| ·制动器驱动模块设计 | 第44-45页 |
| ·电源模块设计 | 第45-47页 |
| ·控制系统软件设计 | 第47-50页 |
| ·控制参数优化设计 | 第50-54页 |
| ·快速响应性分析 | 第50页 |
| ·控制系统数学模型 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 辅助机械臂试验测试 | 第55-61页 |
| ·整机的机械稳定性 | 第55页 |
| ·球关节制动力矩试验 | 第55-58页 |
| ·肩、肘关节制动力测试 | 第58页 |
| ·实际工作空间的测试 | 第58-59页 |
| ·球关节活动范围 | 第58-59页 |
| ·大臂摆角测试 | 第59页 |
| ·小臂摆角测试 | 第59页 |
| ·实际的输出工作空间 | 第59页 |
| ·自平衡系统的测试 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
