| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·课题研究背景 | 第14-15页 |
| ·组合导航系统发展概况 | 第15-19页 |
| ·组合导航系统概述 | 第15-16页 |
| ·组合导航系统滤波理论概述 | 第16-18页 |
| ·惯导系统初始对准发展概述 | 第18-19页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第19-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 组合导航系统滤波理论研究 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·组合导航系统中的KALMAN 滤波理论研究 | 第21-23页 |
| ·离散Kalman 滤波理论 | 第21-22页 |
| ·Kalman 滤波实质分析 | 第22-23页 |
| ·GPS/SINS 组合导航滤波算法研究 | 第23-25页 |
| ·多普勒/惯性组合导航算法研究 | 第25-26页 |
| ·多普勒测速误差分析 | 第25-26页 |
| ·多普勒/惯性组合导航滤波算法 | 第26页 |
| ·组合导航中捷联惯导系统初始对准研究 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导系统初始对准技术 | 第27页 |
| ·Kalman 滤波在初始对准中的应用研究 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 GPS/SINS 组合导航系统自适应滤波算法研究 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自适应KALMAN 滤波算法研究 | 第29-32页 |
| ·Sage 自适应滤波算法研究 | 第29-31页 |
| ·渐消Kalman 滤波算法研究 | 第31-32页 |
| ·自适应KALMAN 滤波的改进算法研究 | 第32-35页 |
| ·观测粗差的处理算法 | 第32-33页 |
| ·基于Sage 滤波的改进算法 | 第33-34页 |
| ·基于渐消思想的分类因子自适应Kalman 滤波算法 | 第34-35页 |
| ·基于状态偏差解耦的自适应KALMAN 滤波算法研究 | 第35-39页 |
| ·状态偏差解耦的Kalman 算法研究 | 第35-38页 |
| ·基于状态偏差解耦的自适应Kalman 滤波算法 | 第38-39页 |
| ·自适应KALMAN 滤波在GPS/SINS 组合导航中的仿真研究 | 第39-45页 |
| ·飞机动态航迹发生器设计 | 第39-40页 |
| ·自适应Kalman 滤波算法仿真验证 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 多普勒/惯性组合导航系统自适应滤波算法研究 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·H_∞滤波在多普勒/惯性组合导航中的应用研究 | 第46-51页 |
| ·H_∞滤波理论研究与分析 | 第46-48页 |
| ·多普勒/惯性组合导航系统的H_∞滤波器设计 | 第48-49页 |
| ·自适应H_∞滤波算法研究 | 第49-51页 |
| ·多普勒/惯性组合实测数据验证与比较 | 第51-55页 |
| ·测试条件设置 | 第51-53页 |
| ·测试结果比较与分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 捷联惯导初始对准中的自适应滤波算法研究 | 第56-64页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·自适应滤波算法在捷联惯导初始对准中的应用研究 | 第56-60页 |
| ·系统噪声和模型误差估计 | 第56-57页 |
| ·自适应调节因子的构造 | 第57页 |
| ·模糊逻辑推理器设计 | 第57-59页 |
| ·基于模糊逻辑的自适应Kalman 滤波方法 | 第59-60页 |
| ·模糊自适应KALMAN 滤波算法在初始对准中的仿真验证. | 第60-63页 |
| ·仿真条件设置 | 第60-61页 |
| ·仿真结果比较与分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 基于微小型导航计算机的自适应滤波应用研究 | 第64-79页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·导航系统软件总体结构 | 第64-67页 |
| ·采用自适应算法的组合导航系统软件设计 | 第67-69页 |
| ·组合导航程序总体设计 | 第67页 |
| ·组合导航中的SINS 算法设计 | 第67-68页 |
| ·组合导航中的滤波器设计 | 第68页 |
| ·组合导航校正模块设计 | 第68-69页 |
| ·采用自适应算法的初始对准模块软件设计 | 第69-70页 |
| ·软件测试及算法验证 | 第70-78页 |
| ·GPS/SINS 组合导航中的自适应Kalman 滤波算法验证与比较 | 第70-74页 |
| ·捷联惯导初始对准中自适应Kalman 滤波算法验证 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第79页 |
| ·后续研究工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
