基于激光雷达的移动机器人室内环境探测技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·移动机器人研究历史与现状 | 第9-10页 |
| ·课题来源与论文研究内容 | 第10-11页 |
| ·移动机器人环境探测技术研究概述 | 第11-14页 |
| ·探测策略的研究概述 | 第11-12页 |
| ·环境模型的研究概述 | 第12-14页 |
| ·论文的研究思路与章节安排 | 第14-16页 |
| ·关键问题与研究思路 | 第14-15页 |
| ·章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 移动机器人 MOCRS-1体系结构 | 第16-23页 |
| ·移动机器人的移动机构及传感器系统 | 第16-19页 |
| ·移动机器人移动机构 | 第16-17页 |
| ·传感器系统 | 第17-19页 |
| ·移动机器人硬件体系 | 第19页 |
| ·移动机器人软件体系 | 第19-21页 |
| ·移动机器人环境探测系统 | 第21-22页 |
| ·系统结构 | 第21页 |
| ·程序介绍 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 环境特征提取与场景辨识 | 第23-37页 |
| ·特征提取方法的分析 | 第23-24页 |
| ·特征提取技术研究概述 | 第23-24页 |
| ·本文所设计方法的特点 | 第24页 |
| ·激光雷达测距原理及误差分析 | 第24-26页 |
| ·激光雷达的原理及性能介绍 | 第24-25页 |
| ·激光雷达的误差分析 | 第25-26页 |
| ·室内环境特征提取与场景辨识 | 第26-31页 |
| ·局部坐标模型的建立 | 第26-27页 |
| ·墙壁及拐角的特征提取 | 第27-29页 |
| ·门口的特征提取 | 第29-30页 |
| ·房间与走廊的场景辨识 | 第30-31页 |
| ·实验结果及其性能分析 | 第31-36页 |
| ·实验软件介绍 | 第31-32页 |
| ·墙壁及拐角检测实验 | 第32-34页 |
| ·门口检测实验 | 第34-35页 |
| ·房间与走廊场景辨识实验 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 几何结合拓扑的环境探测技术 | 第37-55页 |
| ·几何与拓扑相混合的环境模型 | 第37-41页 |
| ·混合模型的结构 | 第37-38页 |
| ·混合模型的建立 | 第38-40页 |
| ·模型特性分析 | 第40-41页 |
| ·机器人环境探索的基础行为 | 第41-48页 |
| ·反应式避障 | 第41-44页 |
| ·轨迹的运动控制 | 第44-46页 |
| ·Wall_Following | 第46-47页 |
| ·Door-Searching | 第47页 |
| ·Midline_Following | 第47页 |
| ·Random_Wander | 第47-48页 |
| ·几何结合拓扑的主动探测策略 | 第48-52页 |
| ·最佳候选节点的选择 | 第48-50页 |
| ·探测行为状态的设计 | 第50页 |
| ·行为状态间的切换 | 第50-52页 |
| ·实验结果 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·论文工作总结 | 第55页 |
| ·下一步研究方向 | 第55-56页 |
| ·结束语 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第63页 |
