四自由度机械臂/多指灵巧手运动规划及其仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·碰撞检测与避障 | 第8-10页 |
| ·运动规划 | 第10-11页 |
| ·机器人仿真系统 | 第11-13页 |
| ·选题意义和主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·课题来源与选题意义 | 第13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机械臂/灵巧手系统模型的建立 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·虚拟场景的建立 | 第14-16页 |
| ·建立三维实体模型 | 第14-15页 |
| ·装配三维实体模型 | 第15-16页 |
| ·运动学模型与求解 | 第16-22页 |
| ·机械臂运动学建模与求解 | 第17-20页 |
| ·灵巧手单手指运动学模型与求解 | 第20-22页 |
| ·四自由度机械臂与灵巧手合成正运动学 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 碰撞检测与避障 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·操作空间的确定 | 第23-25页 |
| ·碰撞检测 | 第25-29页 |
| ·AABB包容盒基本原理 | 第25-26页 |
| ·碰撞检测算法 | 第26-29页 |
| ·避障路径的确定 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 机械臂运动规划 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·三次多项式运动规划原理 | 第32-34页 |
| ·最短时间运动规划 | 第34-41页 |
| ·优化模型的建立 | 第34-36页 |
| ·优化方法 | 第36-41页 |
| ·加速度变化率最大值最小化运动规划 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 图形仿真系统 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·擦镜头避障演示试验 | 第42-46页 |
| ·障碍位于末端臂杆路径上 | 第42-44页 |
| ·障碍位于其它臂杆路径上 | 第44-46页 |
| ·拉天线轨迹规划演示试验 | 第46-56页 |
| ·最短运动时间规划 | 第47-50页 |
| ·考虑路径跟踪时的规划 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第62页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第62页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
