基于卡尔曼滤波技术的船舶横摇预测方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·船舶姿态预测在国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·卡尔曼滤波技术发展现状及应用 | 第17-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 船舶横摇运动预测总体分析 | 第20-41页 |
| ·横摇运动预测总体方案设计 | 第20-23页 |
| ·总体方案制定 | 第20-21页 |
| ·方案的具体实施过程 | 第21-23页 |
| ·随机海浪的仿真模型研究 | 第23-32页 |
| ·随机海浪统计特性 | 第24-25页 |
| ·随机海浪谱分解 | 第25-26页 |
| ·海浪波倾角的仿真模型 | 第26-29页 |
| ·海浪波倾角的仿真曲线 | 第29-32页 |
| ·船舶横摇运动模型 | 第32-38页 |
| ·船舶摇荡运动理论 | 第32-33页 |
| ·船舶横摇运动模型的建立 | 第33-37页 |
| ·船舶横摇模型的状态空间描述 | 第37-38页 |
| ·船舶横摇角仿真曲线 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 横摇角速度测量系统设计 | 第41-55页 |
| ·船舶横摇运动的测量 | 第41-42页 |
| ·角速度陀螺仪电路设计及调试 | 第42-47页 |
| ·硬件电路设计 | 第42-45页 |
| ·软件设计 | 第45页 |
| ·标定方法 | 第45-47页 |
| ·数据预处理 | 第47-54页 |
| ·数据解码 | 第47-49页 |
| ·剔除野值 | 第49-53页 |
| ·角度计算 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 船舶横摇姿态预测算法研究 | 第55-70页 |
| ·陀螺仪随机漂移误差分析和建模 | 第55-58页 |
| ·陀螺漂移误差统计特征描述 | 第55-56页 |
| ·陀螺漂移误差模型 | 第56-58页 |
| ·海浪干扰的白化处理 | 第58-60页 |
| ·卡尔曼滤波算法的演变 | 第60-66页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第60-63页 |
| ·扩展系统维数的卡尔曼滤波算法 | 第63-66页 |
| ·横摇运动姿态预测模型及算法 | 第66-69页 |
| ·船舶姿态预测的一般步骤 | 第66页 |
| ·实船横摇运动姿态预测模型 | 第66-68页 |
| ·横摇运动姿态预测算法 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验调试与半物理仿真 | 第70-83页 |
| ·总体方案制定 | 第70-72页 |
| ·实验设备连接及调试 | 第72-75页 |
| ·主要实验设备介绍 | 第72-73页 |
| ·设备之间的连接 | 第73-74页 |
| ·软件安装与参数设定 | 第74-75页 |
| ·数据采集与横摇角预测仿真 | 第75-78页 |
| ·陀螺仪的实验标定 | 第75-77页 |
| ·采集数据及处理 | 第77-78页 |
| ·预测仿真及误差分析 | 第78-81页 |
| ·预测仿真 | 第78-79页 |
| ·误差分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
