| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第8页 |
| ·课题研究的目的 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国外移动机器人发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内移动机器人发展概况 | 第11-12页 |
| ·课题背景来源 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第13-14页 |
| 2 多用途特殊移动机器人控制系统总体构架设计 | 第14-28页 |
| ·多用途特殊移动机器人控制系统总体方案设计 | 第14-17页 |
| ·控制系统设计原则 | 第14页 |
| ·控制系统方案选择 | 第14-17页 |
| ·多用途特殊移动作业机器人控制系统硬件构成 | 第17-28页 |
| ·多用途特殊移动作业机器人电机、编码器、驱动器选择 | 第17-19页 |
| ·多用途特殊移动作业机器人传感系统选择 | 第19-25页 |
| ·嵌入式单板计算机 PCM-9375 | 第25-26页 |
| ·CAN 通信适配卡 | 第26-28页 |
| 3 基于 CAN 总线的多用途特殊移动作业机器人驱动控制系统设计 | 第28-39页 |
| ·CAN 总线技术概述 | 第28-31页 |
| ·CAN 总线的概念 | 第28页 |
| ·CAN 总线的特点 | 第28-29页 |
| ·CAN 的分层结构 | 第29-30页 |
| ·CAN 报文的数据帧结构 | 第30-31页 |
| ·CAN 总线的应用层协议 CANopen | 第31-33页 |
| ·CANopen 对象字典 | 第32-33页 |
| ·CANopen 协议的通信模型 | 第33页 |
| ·多用途特殊移动作业机器人驱动控制系统 CAN 总线设计 | 第33-39页 |
| ·CANopen 对象字典的建立 | 第34-35页 |
| ·基于 CAN 适配卡 PCM-3680 的 PDO 通讯 | 第35-37页 |
| ·基于 CAN 通信的驱动控制程序设计 | 第37-39页 |
| 4 多用途特殊移动作业机器人传感器采集系统设计 | 第39-65页 |
| ·HMR3000 数字磁罗盘信息采集 | 第40-44页 |
| ·HMR3000 与单板计算机的连接 | 第40页 |
| ·数字磁罗盘的安装 | 第40-41页 |
| ·数字磁罗盘的标定 | 第41页 |
| ·HMR3000 控制语句与输出特性 | 第41-42页 |
| ·利用单板计算机串口采集 HMR3000 信息 | 第42-44页 |
| ·CXTILT02EC 倾角传感器信息采集 | 第44-45页 |
| ·红外光电开关信息采集 | 第45-46页 |
| ·超声波信息采集模块设计 | 第46-58页 |
| ·超声波信息采集模块硬件设计 | 第46-56页 |
| ·超声波信息采集模块软件设计 | 第56-58页 |
| ·基于磁罗盘和倾角传感器的机器人姿态信息融合 | 第58-62页 |
| ·自适应加权数据融合算法 | 第58-60页 |
| ·算法的流程 | 第60-62页 |
| ·传感器采集系统实验分析 | 第62-65页 |
| ·超声波测距实验分析 | 第62页 |
| ·磁罗盘和倾角传感器信息采集实验 | 第62-65页 |
| 5 基于传感器信息的移动机器人运动控制 | 第65-72页 |
| ·基于超声波和红外光电开关的避障控制 | 第65-68页 |
| ·基于磁罗盘和倾角传感器信息的运动控制 | 第68-72页 |
| ·基于俯仰信息的机器人爬坡控制算法 | 第68-70页 |
| ·基于磁罗盘和倾角传感器的机器人运动控制程序设计 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
