| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究问题的引入 | 第8-11页 |
| ·课题来源及国内外焊网设备现状 | 第8页 |
| ·项目背景及所研究问题的引入 | 第8-11页 |
| ·计算机视觉及其在本课题的应用方案 | 第11-14页 |
| ·计算机视觉 | 第11-13页 |
| ·本课题方案总述及关键技术简介 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 视觉钢筋抓取机械手的硬件设计 | 第16-26页 |
| ·钢筋抓取机械手的硬件设计 | 第16-17页 |
| ·视觉系统组成 | 第17-18页 |
| ·摄像机内部参数及畸变系数的确定 | 第18-25页 |
| ·摄像机成像原理及内部参数 | 第18-20页 |
| ·摄像机畸变与误差校正 | 第20-21页 |
| ·确定本系统摄像机内部参数以及径向畸变系数 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 钢筋图像预处理 | 第26-40页 |
| ·钢筋图像预处理的目的 | 第26-27页 |
| ·中值滤波及其实验结果与不足之处 | 第27-30页 |
| ·基于双边滤波的钢筋图像预处理 | 第30-35页 |
| ·双边滤波与中值滤波的效果比较 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 钢筋图像边缘检测 | 第40-52页 |
| ·钢筋图像边缘检测问题的提出 | 第40-41页 |
| ·边缘检测算法的步骤 | 第41页 |
| ·基于双边滤波的改进型 Canny边缘检测算法的提出 | 第41-49页 |
| ·几种常用边缘检测算法及其在钢筋图像处理中的不足 | 第42-45页 |
| ·Canny边缘检测算法具体实现过程简介及不足 | 第45-47页 |
| ·本文边缘检测算法的设计思想 | 第47-49页 |
| ·本文边缘检测算法与传统 Canny方法的实验结果比较 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于直线提取的钢筋二维定位 | 第52-64页 |
| ·基于直线提取的钢筋二维定位算法的提出 | 第52-53页 |
| ·基于端点预定位的改进型直线提取算法 | 第53-55页 |
| ·Harris角点检测算法 | 第53-55页 |
| ·基于端点预定位的改进型直线提取算法设计思想 | 第55页 |
| ·本文算法与基于Hough变换的直线提取算法的效果对比 | 第55-60页 |
| ·基于直线提取的钢筋二维定位算法设计思想 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 基于双目视觉的钢筋三维定位 | 第64-74页 |
| ·钢筋三维定位问题的提出 | 第64-65页 |
| ·基于双目视觉原理的钢筋三维定位 | 第65-72页 |
| ·对极几何基本原理 | 第65-67页 |
| ·本系统坐标系的建立 | 第67页 |
| ·利用摄像机相对位置求解对极几何约束 | 第67-68页 |
| ·利用归一化互相关和对极几何约束对钢筋图像进行关键点匹配 | 第68-70页 |
| ·钢筋图像关键点重建 | 第70-71页 |
| ·求取代表钢筋的直线方程 | 第71-72页 |
| ·实验结果 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第87页 |
| 参加的科研项目 | 第87-88页 |
