喉部手术机器人内部视觉系统研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·手术机器人的发展概述 | 第8-12页 |
| ·国际上手术机器人的发展状况 | 第8-10页 |
| ·国内手术机器人的发展状况 | 第10页 |
| ·内窥镜在手术机器人中的研究 | 第10-11页 |
| ·喉部手术机器人中视觉系统的研究动态 | 第11-12页 |
| ·机器视觉 | 第12-14页 |
| ·立体视觉检测基础 | 第13页 |
| ·单目立体视觉检测系统基本构成 | 第13-14页 |
| ·单目立体视觉的检测算法 | 第14页 |
| ·本文的任务分析 | 第14-15页 |
| ·本文内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 手术机器人内部视觉系统 | 第16-30页 |
| ·喉部手术机器人视觉系统 | 第16-17页 |
| ·喉部手术 | 第16页 |
| ·喉部手术机器人视觉系统 | 第16-17页 |
| ·喉部手术机器人视觉系统硬件配置 | 第17-28页 |
| ·视觉系统研究对象 | 第17页 |
| ·视觉成像原始模型 | 第17-18页 |
| ·描述图像质量的参数 | 第18-20页 |
| ·摄像机及图像卡的选择准则 | 第20-25页 |
| ·视觉系统的照明设置 | 第25-27页 |
| ·用于手术机器人内部视觉系统的主要硬件 | 第27页 |
| ·单目立体视觉系统 | 第27-28页 |
| ·喉部手术机器人软件设计 | 第28-29页 |
| ·喉部手术机器人软件设计 | 第28页 |
| ·Matlab 和Labview 软件编程 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 单目立体视觉技术 | 第30-48页 |
| ·图像获取 | 第30-31页 |
| ·摄像机标定 | 第31-42页 |
| ·成像几何模型以及双视点几何模型 | 第31-35页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第35-36页 |
| ·摄像机自标定技术 | 第36-37页 |
| ·基于主动视觉的摄像机自标定 | 第37-42页 |
| ·摄像机外参数的标定 | 第42页 |
| ·立体匹配 | 第42-45页 |
| ·三维空间点的确定 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 实验 | 第48-53页 |
| ·摄像机自标定实验 | 第48-51页 |
| ·实验设备 | 第48页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第48-50页 |
| ·内参数标定时间 | 第50页 |
| ·摄像机外参数标定 | 第50-51页 |
| ·点的三维重建 | 第51-52页 |
| ·整合实现 | 第52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
