| 第一章 绪论 | 第1-25页 |
| ·本文研究的意义和背景 | 第15页 |
| ·机器人手爪的研究现状 | 第15-23页 |
| ·通用手爪的研究现状 | 第17-20页 |
| ·专用手爪的研究现状 | 第20-22页 |
| ·水下机器人手爪的研究现状 | 第22-23页 |
| ·水下手爪的特点 | 第23-24页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 手爪系统方案确定 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·本实验手爪设计的基本要求 | 第25-26页 |
| ·手爪系统方案确定 | 第26-31页 |
| ·驱动装置的选取 | 第27-28页 |
| ·传动装置的设计 | 第28-29页 |
| ·手指设计 | 第29-31页 |
| ·手爪三维虚拟样机模型 | 第31-32页 |
| ·手爪系统的原型样机 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于水下典型操作任务的实验手爪结构设计与分析 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·可更换手指的设计与分析 | 第34-48页 |
| ·设计方案 | 第34页 |
| ·欠驱动手指的设计与分析 | 第34-48页 |
| ·其他方案手指的设计与分析 | 第48页 |
| ·手爪系统结构设计与分析 | 第48-50页 |
| ·实验手爪的防水设计 | 第50-53页 |
| ·密封的相关知识 | 第50-51页 |
| ·本实验手爪防水设计的基本要求与具体实现 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于水下机器人典型操作任务的实验手爪的传感器配置 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·水下典型作业任务分析 | 第54-56页 |
| ·水下作业系统环境信息感知分析 | 第56-57页 |
| ·水下作业手爪传感器配置优化 | 第57-58页 |
| ·水下作业实验手爪的实际传感器配置 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于水下典型操作任务的实验手爪系统的智能控制简介 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·控制简介 | 第64-71页 |
| ·控制方式选取 | 第64-66页 |
| ·控制系统的实现 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-73页 |
| ·研究工作小结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |
| 附录一:上手指的两个极限位置程序 | 第75-76页 |
| 附录二:上手指的运动学和力学分析程序 | 第76-82页 |
| 主要研究项目经历及发表的论文 | 第82页 |
