| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·并联机器人概述 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的国内外发展状况 | 第12-14页 |
| ·平面并联机器人研究概况 | 第14-15页 |
| ·驱动冗余并联机器人研究概况 | 第15-17页 |
| ·课题的研究意义及论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 平面驱动冗余并联机器人的优化设计 | 第19-41页 |
| ·概述 | 第19-20页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的空间模型 | 第20-21页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的可达工作空间 | 第21-23页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的性能分析 | 第23-34页 |
| ·运动学方程及雅可比矩阵 | 第24页 |
| ·灵巧度指标及其性能图谱 | 第24-27页 |
| ·承载能力指标及其性能图谱 | 第27-29页 |
| ·速度性能指标及其性能图谱 | 第29-31页 |
| ·刚度性能指标及其性能图谱 | 第31-34页 |
| ·基于运动性能指标的机构设计 | 第34-40页 |
| ·机构的尺寸参数优化 | 第34-36页 |
| ·机构的初始装配构型优化 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 平面驱动冗余并联机器人的动力学建模 | 第41-54页 |
| ·概述 | 第41-42页 |
| ·第二类拉格朗日方程在开链机器人动力学中的应用 | 第42-43页 |
| ·有约束的拉格朗日方程 | 第43-45页 |
| ·拉格朗日—达朗伯方程在冗余并联机器人动力学中的应用 | 第45-48页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的动力学模型 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 Simulink 系统建模与仿真 | 第54-63页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·Simulink 及SimMechanics 简介 | 第54-55页 |
| ·SimMechanics 建模 | 第55-58页 |
| ·系统仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 平面驱动冗余并联机器人的控制方法研究 | 第63-72页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·并联机器人的控制方法综述 | 第63-65页 |
| ·PD 控制 | 第65-69页 |
| ·独立的PD 控制原理 | 第65-68页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的PD 控制算法 | 第68-69页 |
| ·计算力矩控制 | 第69-71页 |
| ·控制原理 | 第69-71页 |
| ·平面驱动冗余并联机器人的计算力矩控制算法 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |