| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的来源及背景 | 第9页 |
| ·自适应控制理论研究现状 | 第9-13页 |
| ·自适应控制系统的特点 | 第9-11页 |
| ·自适应控制理论的发展现状 | 第11-13页 |
| ·电液伺服系统综述 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 阀控非对称缸速度系统建模及分析 | 第15-39页 |
| ·阀控非对称缸系统的组成 | 第15-16页 |
| ·阀控非对称缸速度系统的数学模型及简化 | 第16-28页 |
| ·系统建模的假设条件 | 第16页 |
| ·速度系统的传递函数模型 | 第16-25页 |
| ·建模中的定义 | 第16-17页 |
| ·建立速度系统的传递函数模型 | 第17-25页 |
| ·速度系统传递函数模型的简化 | 第25-28页 |
| ·无弹性负载情况下传递函数的简化 | 第25-26页 |
| ·有弹性负载情况下传递函数的简化 | 第26-28页 |
| ·阀控非对称缸速度系统的仿真模型 | 第28-30页 |
| ·阀控非对称缸速度系统参数的确定 | 第30-31页 |
| ·考虑伺服阀的动态特性后的系统模型 | 第31-33页 |
| ·阀控非对称缸速度系统的性能分析 | 第33-38页 |
| ·不考虑伺服阀动态特性情况的性能分析 | 第33-35页 |
| ·不考虑伺服阀动态特性无弹性负载情况的性能分析 | 第33-34页 |
| ·不考虑伺服阀动态特性有弹性负载情况的性能分析 | 第34-35页 |
| ·考虑伺服阀动态特性情况的性能分析 | 第35-38页 |
| ·考虑伺服阀动态特性无弹性负载情况的性能分析 | 第36页 |
| ·考虑伺服阀动态特性有弹性负载情况的性能分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 自适应控制理论 | 第39-43页 |
| ·数学基础 | 第39页 |
| ·参考模型和被控对象的形式 | 第39-40页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 阀控非对称缸速度系统自适应控制器设计及仿真 | 第43-61页 |
| ·参考模型的选择 | 第43-44页 |
| ·设计自适应控制器 | 第44-46页 |
| ·仿真与结果分析 | 第46-54页 |
| ·不考虑伺服阀动态特性的仿真与分析 | 第46-51页 |
| ·不考虑伺服阀动态特性无弹性负载的情况 | 第47-48页 |
| ·不考虑伺服阀动态特性有弹性负载的情况 | 第48-51页 |
| ·考虑伺服阀动态特性的仿真与分析 | 第51-54页 |
| ·考虑伺服阀动态特性无弹性负载的情况 | 第51-53页 |
| ·考虑伺服阀动态特性有弹性负载的情况 | 第53-54页 |
| ·自适应控制与 PID 控制的比较研究 | 第54-58页 |
| ·设计 PID 控制器 | 第55-56页 |
| ·自适应控制与 PID 控制的仿真比较 | 第56-58页 |
| ·实时与硬件在系统仿真及 c 代码实现 | 第58-60页 |
| ·实时仿真 | 第58-59页 |
| ·硬件在系统仿真 | 第59页 |
| ·自适应控制器的 c 代码实现 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位渉密论文管理 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |