远程自主式水下航行器地磁图匹配算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·国内外AUV发展现状 | 第9-11页 |
| ·AUV导航技术的发展现状和未来发展方向 | 第11-12页 |
| ·国内外AUV导航技术的发展现状 | 第11页 |
| ·AUV导航技术的未来发展方向 | 第11-12页 |
| ·地磁辅助导航系统的发展 | 第12-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| ·课题研究背景 | 第14页 |
| ·课题研究意义 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 地磁匹配原理 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·地磁场模型与地磁图 | 第17-19页 |
| ·地磁场模型匹配 | 第19-23页 |
| ·地磁图匹配系统构建 | 第23-24页 |
| ·地磁图的重构 | 第24-31页 |
| ·网格化地磁图 | 第24-26页 |
| ·克力格法插值 | 第26-27页 |
| ·仿真实例 | 第27-31页 |
| ·匹配单元的选取 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于相关极值的地磁图匹配方法 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·SITAN系统与TERCOM系统 | 第33-35页 |
| ·SITAN系统与TERCOM系统原理 | 第33-34页 |
| ·特点比较 | 第34-35页 |
| ·基于相关极值的地磁图匹配方法 | 第35-49页 |
| ·匹配原理及关键技术 | 第35-39页 |
| ·地磁适配区域选择方法比较 | 第39-42页 |
| ·相关处理算法及性能比较 | 第42-44页 |
| ·积累距离与地磁场相关长度 | 第44-46页 |
| ·仿真实例 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于等值线匹配的地磁图匹配方法 | 第51-72页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·地磁图匹配ICCP算法 | 第52-55页 |
| ·地磁图匹配ICCP算法的基本流程 | 第52-54页 |
| ·刚性变换及迭代终止条件 | 第54-55页 |
| ·等值线提取 | 第55-63页 |
| ·等值线提取原理及过程 | 第55-61页 |
| ·等值线方程总结及仿真 | 第61-63页 |
| ·寻找最近等值线点 | 第63-67页 |
| ·最近等值线点数学描述 | 第63页 |
| ·ICCP算法求最近等值线点原理及流程 | 第63-65页 |
| ·算法仿真及改进 | 第65-67页 |
| ·初始集选择 | 第67页 |
| ·仿真实例 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·论文工作总结 | 第72-73页 |
| ·论文后续工作 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者在攻读硕士期间撰写的主要论文 | 第78页 |
