MiroSot机器人及无线通讯系统的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·多智能体系统 | 第15页 |
| ·机器人足球研究和比赛的意义 | 第15-17页 |
| ·多智能体系统的研究平台 | 第15-16页 |
| ·机器人足球比赛的意义 | 第16-17页 |
| ·国内机器人足球研究进展 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要内容与组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 MiroSot机器人足球比赛系统 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·MiroSot机器人足球系统概述 | 第20-24页 |
| ·视觉子系统 | 第21-22页 |
| ·决策子系统 | 第22页 |
| ·足球机器人子系统 | 第22-23页 |
| ·无线通讯子系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 足球机器人的机械设计 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·足球机器人机械设计的技术要求 | 第25-26页 |
| ·足球机器人的机械设计 | 第26-33页 |
| ·机器人车体设计要求 | 第26页 |
| ·电动机的选择 | 第26-30页 |
| ·减速器和测速装置的设计 | 第30-32页 |
| ·足球机器人的机械结构和外观 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 足球机器人控制电路设计 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·足球机器人控制电路设计 | 第34-42页 |
| ·控制电路组成和工作过程 | 第34-35页 |
| ·微处理器的选择 | 第35-37页 |
| ·电动机驱动电路单元 | 第37-38页 |
| ·JTAG接口电路 | 第38-40页 |
| ·供电和时钟单元 | 第40-42页 |
| ·足球机器人控制系统软件设计 | 第42-51页 |
| ·开发环境介绍 | 第42-43页 |
| ·软件设计流程 | 第43-45页 |
| ·电机控制主程序 | 第45-46页 |
| ·SCI中断子程序 | 第46-47页 |
| ·定时器中断子程序 | 第47-48页 |
| ·PID算法 | 第48-49页 |
| ·PWM程序 | 第49-50页 |
| ·看门狗复位程序 | 第50-51页 |
| ·试验数据及结果分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 无线通讯子系统设计 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·无线通讯子系统设计原理 | 第55页 |
| ·无线通讯子系统的硬件设计 | 第55-57页 |
| ·通讯模块及通讯电路 | 第55-56页 |
| ·天线的选择 | 第56-57页 |
| ·无线通讯子系统的软件设计 | 第57-59页 |
| ·通讯协议 | 第57-58页 |
| ·程序流程图 | 第58-59页 |
| ·无线通讯接收程序 | 第59页 |
| ·噪声和干扰 | 第59-63页 |
| ·噪声 | 第59-60页 |
| ·干扰 | 第60-61页 |
| ·数据通讯可靠性分析 | 第61-63页 |
| ·实验数据及结果分析 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结束语 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 广东工业大学 学位论文独创性声明 | 第69-70页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
