| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的科学意义与应用前景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 仿人机器人机构和实时控制系统 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·仿人机器人平台简介 | 第13-15页 |
| ·仿人机器人的实时控制系统 | 第15-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 仿人机器人的动力学建模和稳定性分析 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿人机器人动力学模型的建立 | 第19-25页 |
| ·仿人机器人的模型简化及Lagrange方程建模方法 | 第19-21页 |
| ·仿人机器人的前向动力学模型 | 第21-23页 |
| ·仿人机器人的侧向动力学模型 | 第23-25页 |
| ·仿人机器人的稳定性分析 | 第25-31页 |
| ·单脚支撑期的实际ZMP 检测及机器人稳定性分析 | 第26-28页 |
| ·双脚支撑期的实际ZMP 检测及机器人稳定性分析 | 第28-30页 |
| ·实际ZMP 计算公式的应用 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于CMAC 的仿人机器人逆运动学计算 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·仿人机器人的正运动学模型 | 第32-34页 |
| ·C CMAC 神经网络对非线性对象的逆建模 | 第34-39页 |
| ·多维CMAC 网络的叠加处理法 | 第34-36页 |
| ·C CMAC 神经网络逆建模 | 第36-38页 |
| ·机构约束条件 | 第38-39页 |
| ·实验与仿真 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 仿人机器人的实时步态规划 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·仿人机器人的步态规划方法 | 第42-44页 |
| ·仿人机器人步态轨迹的实时规划与控制 | 第44-54页 |
| ·步态规划的子过程划分与动作顺序安排 | 第45-47页 |
| ·基于ZMP 稳定判据的轨迹规划 | 第47-52页 |
| ·步态的实时控制 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-65页 |