基于接触传感器的球形机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·球形机器人及接触传感技术研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内外球形机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·接触传感器技术的研究现状 | 第13-16页 |
| ·机器人运动控制系统研究现状 | 第16-17页 |
| ·机器人运动控制器系统 | 第16-17页 |
| ·机器人的传感及执行系统 | 第17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 球形机器人爬坡动力学模型分析 | 第19-22页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·球形机器人爬坡动力学建模 | 第19-21页 |
| ·球形机器人爬坡平衡条件分析 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于接触传感器的运动控制系统整体方案研究 | 第22-33页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·本体控制系统设计方案 | 第22-23页 |
| ·阵列式接触传感器测量系统设计 | 第23-31页 |
| ·斜面倾角测量原理 | 第23-24页 |
| ·球形机器人阵列式接触传感器设计要求 | 第24页 |
| ·接触传感器原理 | 第24-26页 |
| ·敏感元件分析与选取 | 第26-28页 |
| ·本论文采用的传感器原理与敏感材料 | 第28-29页 |
| ·阵列式接触传感器单元设计 | 第29页 |
| ·阵列式接触传感器布局 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第四章 基于接触传感器球形机器人运动控制方法研究 | 第33-42页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·本体控制算法研究 | 第33-35页 |
| ·阵列式传感器信息采集转换算法研究 | 第35-41页 |
| ·传感器单元编码方式 | 第35-36页 |
| ·传感器单元编码方式与经纬度坐标的转换 | 第36-37页 |
| ·传感器单元相邻单元搜索算法 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 控制系统的软硬件平台设计与实现 | 第42-60页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第42-50页 |
| ·本体控制系统硬件设计 | 第42-44页 |
| ·阵列式传感器硬件设计 | 第44-50页 |
| ·控制系统软件设计 | 第50-59页 |
| ·本体控制软件设计 | 第50-54页 |
| ·阵列式传感器软件设计 | 第54-57页 |
| ·上位机控制显示软件设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第60-65页 |
| ·阵列式传感器测量系统试验 | 第60-63页 |
| ·实验平台搭建 | 第60页 |
| ·阵列式接触传感器数据采集实验 | 第60-62页 |
| ·阵列式接触传感器实时性实验 | 第62-63页 |
| ·球形机器人坡面运动试验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71页 |
