下肢康复训练机器人的研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·康复机器人的发展与研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外康复机器人的发展概况 | 第12-15页 |
| ·国内康复机器人的发展概况 | 第15-17页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第17-18页 |
| ·主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人机构设计及几何分析 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·总体结构 | 第19-26页 |
| ·机器人的结构形式 | 第20-22页 |
| ·机器人总体结构的组成 | 第22-23页 |
| ·工作原理 | 第23-26页 |
| ·步态控制结构 | 第26-36页 |
| ·结构原理 | 第26-33页 |
| ·电机驱动力计算 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 运动学分析与仿真 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·步态机构运动学分析 | 第37-43页 |
| ·步态机构运动学模型的建立 | 第37-38页 |
| ·步态机构运动仿真 | 第38-43页 |
| ·系统运动学分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·总体控制方案 | 第46-48页 |
| ·控制方式 | 第46-47页 |
| ·工作原理 | 第47-48页 |
| ·步态控制系统 | 第48-53页 |
| ·交流电机调速器 | 第49-51页 |
| ·PWM信号调理电路设计 | 第51-53页 |
| ·AVR单片机控制系统 | 第53-57页 |
| ·AVR单片机软件设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验 | 第60-66页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·步态控制系统软硬件调试 | 第60-64页 |
| ·AVR串行下载系统 | 第60-62页 |
| ·PWM信号调理电路实验 | 第62-63页 |
| ·交流电机调速实验 | 第63-64页 |
| ·步态控制实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
