用于导航的立体视觉系统
| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·ALV概况及其关键技术 | 第10-14页 |
| ·ALV概况 | 第10页 |
| ·ALV研究的国际背景与现状 | 第10-12页 |
| ·中国的ALV研究与发展现状 | 第12-13页 |
| ·ALV研究中的关键技术 | 第13-14页 |
| ·三维立体视觉导航综述 | 第14-21页 |
| ·立体视觉原理 | 第15-16页 |
| ·立体视觉研究现状 | 第16-18页 |
| ·应用于移动机器人导航的立体视觉系统 | 第18-21页 |
| ·本文研究的内容 | 第21-22页 |
| 第二章 立体视觉摄像机定标 | 第22-39页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·摄像机模型 | 第23-24页 |
| ·摄像机标定 | 第24-30页 |
| ·极线几何 | 第30-32页 |
| ·立体图对外极线配准 | 第32-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第三章 ALV导航实时立体视觉算法研究 | 第39-78页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·相关研究 | 第40-41页 |
| ·基于区域的立体匹配方法 | 第41-65页 |
| ·概述 | 第41-42页 |
| ·相似性度量因子的选择 | 第42-48页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第48-51页 |
| ·预处理 | 第51-59页 |
| ·视差图的后处理 | 第59-61页 |
| ·区域法立体匹配的加速方法 | 第61-65页 |
| ·全局优化 | 第65-74页 |
| ·动态规划简介 | 第66-69页 |
| ·视差空间图像 | 第69页 |
| ·立体匹配全局优化问题的表述 | 第69-70页 |
| ·基于动态规划的分层立体匹配方法 | 第70-74页 |
| ·三维地形图重建 | 第74-77页 |
| ·本章小节 | 第77-78页 |
| 第四章 实时计算机视觉系统结构研究 | 第78-104页 |
| ·概述 | 第78-79页 |
| ·计算机视觉任务的特征 | 第79-82页 |
| ·视觉任务是分层的 | 第79-80页 |
| ·计算机视觉问题的计算特征 | 第80-81页 |
| ·计算机视觉任务的实时性需求 | 第81-82页 |
| ·计算机视觉系统的设计方法 | 第82-85页 |
| ·视觉系统的硬件架构分类 | 第85-87页 |
| ·视觉算法的体系结构特征 | 第87-89页 |
| ·视觉处理的计算资源 | 第89-99页 |
| ·面向算法的专用处理模块 | 第89-90页 |
| ·可重构逻辑阵列 | 第90-92页 |
| ·数字信号专用处理器 | 第92-95页 |
| ·主机系统的计算资源 | 第95-99页 |
| ·算法-体系结构的映射 | 第99-103页 |
| ·视觉系统的分层映射 | 第99-101页 |
| ·实时立体视觉系统的组成方案 | 第101-103页 |
| ·本章小节 | 第103-104页 |
| 第五章 实时立体视觉系统结构设计与实现 | 第104-119页 |
| ·概述 | 第104页 |
| ·研究背景 | 第104-105页 |
| ·立体视觉算法的流水线分解 | 第105-106页 |
| ·图像采集子系统设计 | 第106-108页 |
| ·图像预处理子系统设计 | 第108-109页 |
| ·立体匹配子系统设计 | 第109-112页 |
| ·多处理器的任务划分 | 第109-110页 |
| ·处理器子模块设计 | 第110-112页 |
| ·部分实验结果 | 第112-118页 |
| ·C64x程序优化 | 第112-114页 |
| ·逻辑仿真 | 第114-118页 |
| ·本章小节 | 第118-119页 |
| 总结与展望 | 第119-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
