| 符号说明 | 第1-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·相关研究的现状 | 第10-14页 |
| ·McKibben人工肌肉模型 | 第10-12页 |
| ·褶皱式人工肌肉 | 第12页 |
| ·FMA | 第12-13页 |
| ·弯管驱动器 | 第13-14页 |
| ·研究的意义和内容 | 第14-15页 |
| ·本论文对后续研究的贡献 | 第15-16页 |
| 第二章 结构原理、设计和实验系统 | 第16-29页 |
| ·柔性气动球关节 | 第16-18页 |
| ·弹性壳体 | 第16-17页 |
| ·球关节 | 第17-18页 |
| ·柔性气动球关节的姿态传感系统 | 第18-21页 |
| ·传感系统结构 | 第18页 |
| ·变形换算 | 第18-21页 |
| ·气动比例阀 | 第21-23页 |
| ·结构原理 | 第21-23页 |
| ·数据处理和分析系统 | 第23-25页 |
| ·C++Builder环境下的实时控制系统开发 | 第23页 |
| ·使用Matlab C/C++ Math Library | 第23页 |
| ·对数据采集卡的编程 | 第23-24页 |
| ·Windows环境下的精确定时 | 第24-25页 |
| ·实验系统 | 第25-29页 |
| 第三章 静态建模、仿真和实验研究 | 第29-38页 |
| ·橡胶的弹性 | 第29-30页 |
| ·静态系统建模 | 第30-33页 |
| ·静态仿真与实验 | 第33-38页 |
| ·静态纯伸长实验 | 第34-35页 |
| ·静态复合变形(伸长、弯曲、偏转)实验 | 第35-38页 |
| 第四章 动态建模和实验研究 | 第38-44页 |
| ·动态建模 | 第38-42页 |
| ·关节的开环阶跃响应 | 第42-44页 |
| 第五章 控制系统设计和实验 | 第44-57页 |
| ·数字PID控制 | 第44-47页 |
| ·各环节的控制作用 | 第44-45页 |
| ·PID控制的效果及分析 | 第45-47页 |
| ·模糊控制 | 第47-53页 |
| ·单变量模糊控制系统 | 第47-48页 |
| ·二维Mamdani模糊控制器 | 第48-51页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第51页 |
| ·模糊控制的效果及分析 | 第51-53页 |
| ·模糊PID控制器 | 第53-57页 |
| ·模糊PID的控制思想 | 第53-54页 |
| ·Sugeno模糊控制器 | 第54-55页 |
| ·模糊PID控制的效果及分析 | 第55-57页 |
| 第六章 总结和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |