| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 发展电动叉车的重要意义 | 第10-11页 |
| 1．2 电动叉车的技术发展趋势 | 第11页 |
| 1．3 课题来源 | 第11页 |
| 1．4 课题中的难点及主要任务 | 第11-13页 |
| 第二章 系统综述 | 第13-17页 |
| 2．1 叉车的构造简介 | 第13-14页 |
| 2．2 电动叉车控制系统的整体结构 | 第14-16页 |
| 2．3 小结 | 第16-17页 |
| 第三章 串励电机的建模、改进的PID算法及其软硬件实现 | 第17-34页 |
| 3．1 串励电机的特性 | 第17-19页 |
| 3．2 串励电机的数学模型 | 第19-20页 |
| 3．3 闭环传递函数及PID参数的确定 | 第20-22页 |
| 3．4 PID算法 | 第22-28页 |
| 3．5 硬件电路的实现 | 第28-31页 |
| 3．6 转速闭环的数字PID控制算法流程图 | 第31-33页 |
| 3．7 小结 | 第33-34页 |
| 第四章 串励电机的正反转及回馈制动 | 第34-40页 |
| 4．1 串励电机的正反转及其实现 | 第34-35页 |
| 4．2 串励电机的制动及其实现 | 第35-38页 |
| 4．3 小结 | 第38-40页 |
| 第五章 CAN网络实现模块间通讯 | 第40-57页 |
| 5．1 CAN总线原理 | 第40-45页 |
| 5．2 CAN控制芯片及其接口芯片简介 | 第45-49页 |
| 5．3 CAN应用层设计 | 第49-56页 |
| 5．4 小结 | 第56-57页 |
| 第六章 用串行E2PROM实现参数设定 | 第57-64页 |
| 6．1 芯片介绍 | 第57-58页 |
| 6．2 芯片的使用 | 第58-61页 |
| 6．3 用24C16实现系统参数的读写 | 第61-64页 |
| 结束语 | 第64-65页 |