| 目录 | 第1-5页 |
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| 英文摘要 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| §1．1 前言 | 第7页 |
| §1．2 多传感器数据融合与导航数据融合 | 第7-8页 |
| §1．3 组合导航技术的发展与数据处理 | 第8-10页 |
| §1．4 开发基于双星的组合设备 | 第10-11页 |
| §1．5 本文研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 无反馈多源相关估计向量的融合 | 第13-57页 |
| §2．1 前言 | 第13-16页 |
| §2．2 问题描述 | 第16页 |
| §2．3 相关程度已知的二源估计向量融合 | 第16-17页 |
| §2．4 基于方差椭球相交的二源保守最优融合 | 第17-22页 |
| §2．5 二源CI对Kalman滤波器的改造 | 第22-23页 |
| §2．6 相关程度已知的多源相关估计向量融合 | 第23-28页 |
| §2．7 相关程度未知的多源相关估计向量融合的经典算法 | 第28-35页 |
| §2．8 相关程度未知的多源相关估计向量融合的联邦算法 | 第35-41页 |
| §2．9 多源相关估计向量的保守最优融合 | 第41-49页 |
| §2．10 本章总结 | 第49-57页 |
| 第三章 导航系统的在线故障诊断 | 第57-97页 |
| §3．1 前言 | 第57-59页 |
| §3．2 故障类型和在线FDI算法分类 | 第59页 |
| §3．3 基于残差的统计故障诊断 | 第59-86页 |
| §3．4 故障检测／隔离的几何方法——奇偶矢量法 | 第86-87页 |
| §3．5 状态一致性检验 | 第87-92页 |
| §3．6 并行组合系统的在线诊断方案 | 第92-95页 |
| §3．7 本章总结 | 第95-97页 |
| 第四章 改进的Sage自适应滤波器 | 第97-109页 |
| §4．1 前言 | 第97-98页 |
| §4．2 递推次优无偏Sage极大后验噪声统计估值器 | 第98-99页 |
| §4．3 阻止滤波结果发散的两个措施 | 第99-101页 |
| §4．4 并行的次优Sage滤波器结构 | 第101-103页 |
| §4．5 基于SPRT的滤波 | 第103-107页 |
| §4．6 本章总结 | 第107-109页 |
| 第五章 基于CI的多模型估计器 | 第109-117页 |
| §5．1 前言 | 第109-110页 |
| §5．2 基于统一加权CI的新型MM估计 | 第110-114页 |
| §5．3 计算实例 | 第114-115页 |
| §5．4 本章总结 | 第115-117页 |
| 第六章 组合导航仿真 | 第117-139页 |
| §6．1 前言 | 第117-119页 |
| §6．2 总体数学模型 | 第119页 |
| §6．3 GPS仿真 | 第119-127页 |
| §6．4 SINS仿真 | 第127-132页 |
| §6．5 GLONASS仿真 | 第132-133页 |
| §6．6 双星定位仿真 | 第133-134页 |
| §6．7 系统集成与实用设计 | 第134-137页 |
| §6．8 本章总结 | 第137-139页 |
| 结束语 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-151页 |
| 附录A： 二阶Markov过程及其离散化 | 第151-153页 |
| 附录B： 攻读博士学位期间的研究工作 | 第153-154页 |
