| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·机器人的发展简史 | 第7页 |
| ·建立机器人动力学方程的几何方法 | 第7-9页 |
| ·单个刚性机器人的控制的进展 | 第9-11页 |
| ·多个机器人协调运动的研究进展 | 第11-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| ·进一步的研究方向 | 第16-17页 |
| 第二章 多个操作器的运动学 | 第17-25页 |
| ·刚体运动学与几何的关系 | 第17-19页 |
| ·机器人学中的黎曼流形 | 第19-21页 |
| ·单个机器人的运动学 | 第21-22页 |
| ·多个操作器的接触运动学 | 第22-25页 |
| 第三章 两个具有相同结构的二连杆机器人的运动学及动力学方程 | 第25-32页 |
| ·机器人的运动学逆解 | 第25-26页 |
| ·物体与机器人间的约束关系式 | 第26-29页 |
| ·机器人系统与物体所成系统的动力学方程 | 第29-32页 |
| 第四章 多个冗余操作器关节力矩的局部优化问题 | 第32-40页 |
| ·匹配零件与冗余操作器所成系统的动力学方程 | 第32-36页 |
| ·多个冗余操作器匹配零件时的局部优化控制算法 | 第36-37页 |
| ·闭坏系统的稳定性分析 | 第37-40页 |
| 第五章 有参数不确定性的多个操作器的一种自适应控制算法 | 第40-51页 |
| ·由物体坐标表示的操作器与物体所成系统的动力学方程及具有的一些特性 | 第40-42页 |
| ·完整系统中内力、物体运动轨迹的自适应控制 | 第42-46页 |
| ·两个二连杆平面机器人操作物体时的仿真示例 | 第46-47页 |
| ·多个冗余机器人的自适应控制算法 | 第47-51页 |
| 第六章 一种协调多个冗余机器人运动的自适应控制 | 第51-60页 |
| ·多个机器人系统与物体间的接触约束方程 | 第51-52页 |
| ·单个开链机器人的一种新的动力学方程 | 第52-54页 |
| ·关节坐标表示的完整系统的动力学方程 | 第54-56页 |
| ·完整系统的自适应控制策略 | 第56-60页 |
| 结束语 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录一 作者攻读硕士学位期间完成的学术论文和参加的科研项目 | 第66页 |
