| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题背景及研究现状 | 第7-9页 |
| ·本文的主要工作和结构安排 | 第9-11页 |
| 2 问题描述与知识准备 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·问题描述 | 第11-13页 |
| ·PID控制器的基本结构 | 第11-12页 |
| ·系统稳定性定义 | 第12-13页 |
| ·系统稳定性判断 | 第13-17页 |
| ·确定PID控制器稳定空间的方法 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 3 确定K_p的稳定范围 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·确定K_p的稳定范围的方法 | 第21-26页 |
| ·比例控制器的增益稳定范围 | 第21-23页 |
| ·PID控制器的比例系数稳定范围 | 第23-26页 |
| ·基于逆Nyquist图确定K_p稳定域 | 第26-33页 |
| ·逆Nyquist图及应用逆Nyquist图的Nyquist的稳定判据 | 第26-27页 |
| ·求比例增益稳定范围的准备 | 第27-28页 |
| ·比例系数稳定范围的确定 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 K_I-K_D平面上的稳定域 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·由关于ω的表达式得稳定边界来确定稳定域 | 第34-38页 |
| ·原理 | 第34-35页 |
| ·仿真示例 | 第35-38页 |
| ·通过线性方程组确定K_I-K_D平面上的稳定域 | 第38-41页 |
| ·原理 | 第38-39页 |
| ·示例 | 第39-41页 |
| ·快速确定K_I-K_D平面上的稳定域 | 第41-43页 |
| ·方法的引入 | 第41-42页 |
| ·确定K_I-K_D平面上的稳定域 | 第42页 |
| ·示例 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 5 线性系统PID控制器参数三维稳定空间确定 | 第45-53页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·算法 | 第45-46页 |
| ·示例 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 6 总结与展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |