六足步行机器人直行关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·六足机器人的发展概况 | 第9-11页 |
| ·多足机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·多足机器人的机构类型 | 第11-13页 |
| ·多足步行机器人的运动规划 | 第13-14页 |
| ·六足步行机器人的驱动方式 | 第14-16页 |
| ·六足步行机器人的控制策略 | 第16页 |
| ·课题背景和研究内容 | 第16-19页 |
| ·课题背景 | 第16-18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 六足机器人步态原理与运动学计算 | 第20-31页 |
| ·六足步行机器人的步态原理 | 第20-23页 |
| ·仿生机构 | 第20-21页 |
| ·三角直行步态 | 第21-22页 |
| ·支撑和摆动 | 第22-23页 |
| ·六足步行机器人运动学计算 | 第23-29页 |
| ·直行运动的简化模型 | 第23-24页 |
| ·电机运动的逆运算推导 | 第24-25页 |
| ·电机角位移计算 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 六足步行机器人步态仿真与分析 | 第31-52页 |
| ·动力学仿真软件ADAMS | 第31-33页 |
| ·建立六足步行机器人仿真模型 | 第33-35页 |
| ·三维机构模型建立 | 第33-34页 |
| ·添加运动约束及驱动 | 第34-35页 |
| ·六足步态运动学仿真分析 | 第35-40页 |
| ·机器人步行运动分析 | 第35-36页 |
| ·足端运动曲线分析 | 第36-39页 |
| ·腿摆动幅度分析 | 第39-40页 |
| ·ADAMS动力学仿真结果分析 | 第40-43页 |
| ·六足机器人结构参数优化 | 第43-51页 |
| ·身位高度优化分析 | 第43-46页 |
| ·腿的起始角度优化分析 | 第46页 |
| ·行进速度对于扭矩变化的影响分析 | 第46-47页 |
| ·腿的位置优化分析 | 第47-49页 |
| ·其他优化分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 六足机器人样机直行实验与分析 | 第52-72页 |
| ·六足机器人机械结构设计 | 第52-55页 |
| ·驱动元件的选择 | 第52-53页 |
| ·机构设计 | 第53-54页 |
| ·材料选择 | 第54-55页 |
| ·六足机器人控制策略设计 | 第55-57页 |
| ·选择控制芯片 | 第56页 |
| ·总体控制策略 | 第56-57页 |
| ·六足机器人电路设计 | 第57-60页 |
| ·系统时钟电路 | 第57-58页 |
| ·电源电路 | 第58页 |
| ·JTAG接口电路 | 第58-59页 |
| ·串口电路 | 第59页 |
| ·系统I/O分配 | 第59页 |
| ·电压转换电路 | 第59-60页 |
| ·六足机器人软件实现 | 第60-68页 |
| ·控制信号 | 第60-62页 |
| ·多路PWM的输出方法 | 第62-66页 |
| ·串口通讯 | 第66-68页 |
| ·步行实验与分析 | 第68-71页 |
| ·离线控制实验 | 第68-71页 |
| ·串口控制实验 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·论文总结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
