微小研抛机器人气动柔顺控制系统研究

提要	第1-6页
第一章 绪论	第6-15页
·课题研究背景及意义	第6-7页
·模具自由曲面精加工技术研究概况	第7-10页
·机器人辅助模具研抛国内外发展现状	第10-14页
·本文主要研究内容	第14-15页
第二章 微小研抛机器人总体规划与研究	第15-28页
·微小研抛机器人总体方案规划	第15-16页
·微小研抛机器人车体设计	第16-22页
·研抛加工系统	第22-27页
·本章小结	第27-28页
第三章 气动柔顺控制系统研究	第28-38页
·气动柔顺控制系统概述	第28-29页
·气动柔顺控制系统硬件构成	第29-34页
·气动柔顺控制系统线路的集成	第34-37页
·本章小结	第37-38页
第四章 气动柔顺控制系统建模	第38-54页
·建模基本假设	第38-39页
·研抛力的简化	第39-42页
·气动动力机构（阀控缸）的建模	第42-49页
·比例减压阀的建模	第49-51页
·其它辅助元件的传递函数	第51页
·气动柔顺控制系统总模型	第51-53页
·本章小结	第53-54页
第五章 系统仿真与分析	第54-61页
·系统基本特性分析	第54页
·加PID 校正器后系统特性分析	第54-60页
·本章小结	第60-61页
第六章 结论	第61-62页
参考文献	第62-67页
摘要	第67-71页
Abstract	第71-76页
致谢	第76页