车载平台系统的稳定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9页 |
| ·稳定平台的系统结构与控制方法 | 第9-12页 |
| ·影响平台稳定的因素 | 第9-10页 |
| ·稳定平台系统结构 | 第10-11页 |
| ·车载平台的稳定与跟踪控制方法 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 系统工作原理与总体设计 | 第15-31页 |
| ·陀螺稳定技术 | 第15-16页 |
| ·视轴稳定技术 | 第15页 |
| ·陀螺稳定系统 | 第15-16页 |
| ·三轴陀螺稳定系统 | 第16页 |
| ·双轴陀螺稳定系统 | 第16页 |
| ·陀螺稳定原理 | 第16-20页 |
| ·载体运动引起的角速度补偿 | 第17-19页 |
| ·陀螺安装方式 | 第19页 |
| ·视轴稳定方案的原理性缺陷及其处理方法 | 第19-20页 |
| ·伺服控制方式 | 第20-21页 |
| ·平台系统设计 | 第21-22页 |
| ·系统硬件配置 | 第22-31页 |
| ·中央控制器 | 第23页 |
| ·速率陀螺 | 第23-25页 |
| ·旋转编码器 | 第25-26页 |
| ·电机及其驱动的选择 | 第26-31页 |
| 第三章 稳定平台系统的控制方法 | 第31-47页 |
| ·数字控制系统的设计方法 | 第31页 |
| ·传递函数的建立 | 第31-34页 |
| ·力矩电机 | 第31-33页 |
| ·陀螺仪 | 第33页 |
| ·其它环节的传递函数 | 第33-34页 |
| ·总体设计 | 第34-47页 |
| ·双环控制系统设计 | 第34-36页 |
| ·速度环校正 | 第36-40页 |
| ·位置环校正 | 第40-43页 |
| ·前馈补偿器 | 第43-45页 |
| ·离散化 | 第45-47页 |
| 第四章 车载稳定系统的硬件设计 | 第47-63页 |
| ·视轴稳定与跟踪系统功能要求 | 第47页 |
| ·控制驱动模块的功能需求 | 第47页 |
| ·控制驱动模块的总体硬件结构 | 第47-48页 |
| ·TMS320F2812 原理与结构特点 | 第48-52页 |
| ·数字信号处理器概述 | 第48-49页 |
| ·TMS320F281x 系列DSP 的主要特点 | 第49-52页 |
| ·DSP 接口电路设计 | 第52-63页 |
| ·供电电源设计 | 第52-53页 |
| ·复位电路设计 | 第53-54页 |
| ·时钟电路设计 | 第54-55页 |
| ·存储器扩展设计 | 第55-56页 |
| ·F2812 外部存储器接口 | 第56-57页 |
| ·JTAG 调试接口设计 | 第57-58页 |
| ·模数转换接口设计 | 第58页 |
| ·与旋转编码器接口设计 | 第58-59页 |
| ·DSP 图像处理系统的接口设计 | 第59-60页 |
| ·直流力矩电机驱动器的接口设计 | 第60-61页 |
| ·与上位机的接口设计 | 第61-63页 |
| 第五章 车载稳定系统的软件设计 | 第63-71页 |
| ·DSP 软件设计方法 | 第63-65页 |
| ·系统工作过程 | 第65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-68页 |
| ·主程序框架 | 第65-66页 |
| ·串行通信中断程序设计 | 第66页 |
| ·定时中断程序设计 | 第66-67页 |
| ·补偿算法程序实现 | 第67-68页 |
| ·串口通信自定义协议的制定 | 第68页 |
| ·数据预处理 | 第68-71页 |
| 第六章 总结 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
