直线二级倒立摆的稳定控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·倒立摆系统研究的意义 | 第8页 |
| ·倒立摆控制的研究现状 | 第8-9页 |
| ·倒立摆稳定控制方面的一些主要算法 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 2 直线二级倒立摆控制系统及其数学模型 | 第12-25页 |
| ·直线二级倒立摆机械系统简介 | 第12-16页 |
| ·控制系统硬件 | 第12-14页 |
| ·控制系统软件 | 第14-16页 |
| ·直线二级倒立摆数学模型的建立 | 第16-21页 |
| ·倒立摆系统的运动分析 | 第16-18页 |
| ·二级倒立摆数学模型建立的基本方法 | 第18页 |
| ·应用拉格朗日方程进行模型的推导 | 第18-21页 |
| ·直线二级倒立摆数学模型的线性化 | 第21-22页 |
| ·倒立摆的稳定性和能控、能观测性分析 | 第22-24页 |
| ·系统稳定性分析 | 第22-24页 |
| ·系统的能控性和能观测性 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 现代控制理论在倒立摆稳定控制中的应用 | 第25-34页 |
| ·现代控制理论的倒立摆算法研究 | 第25页 |
| ·采用极点配置的倒立摆控制器设计 | 第25-27页 |
| ·极点配置定理 | 第25-27页 |
| ·极点配置算法 | 第27页 |
| ·采用最优控制的倒立摆控制器设计 | 第27-31页 |
| ·线性二次型最优控制问题 | 第27-30页 |
| ·Q(t)和R(t)阵的选择 | 第30-31页 |
| ·两种控制算法的仿真及控制性能分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于信息融合的模糊控制器的设计及仿真研究 | 第34-54页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第34-38页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第34-35页 |
| ·模糊控制器的设计内容 | 第35-38页 |
| ·二级倒立摆模糊控制器设计的算法分析 | 第38-40页 |
| ·信息融合技术在模糊控制器中的应用 | 第40-44页 |
| ·信息融合技术及融合函数介绍 | 第40-41页 |
| ·倒立摆模糊控制器的融合函数的设计 | 第41-44页 |
| ·基于信息融合的模糊控制器规则的推导 | 第44-46页 |
| ·词集及隶属函数的确定 | 第44-45页 |
| ·基本论域的确定 | 第45页 |
| ·模糊规则的推导 | 第45-46页 |
| ·模糊量的反模糊化 | 第46页 |
| ·基于信息融合的单模糊控制器的设计及仿真 | 第46-51页 |
| ·建立系统前的数学方程处理 | 第46-48页 |
| ·二级倒立摆系统模块的设计及封装 | 第48-49页 |
| ·二级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第49-51页 |
| ·基于信息融合的双模糊控制器的设计及仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 直线二级倒立摆实物系统的实验与分析 | 第54-63页 |
| ·倒立摆实物控制系统简介 | 第54-56页 |
| ·运动控制器概述 | 第54-55页 |
| ·工作原理 | 第55-56页 |
| ·实验步骤及实验结果 | 第56-60页 |
| ·实验中存在的问题分析 | 第60-61页 |
| ·倒立摆系统的干扰及对策分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论 | 第63-65页 |
| ·本文主要工作 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第69页 |
