一种助行装置的建模、仿真与驱动系统硬件设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·轮椅式爬楼装置 | 第9-12页 |
| ·固定式上下楼装置 | 第12-13页 |
| ·其他辅助装置 | 第13-14页 |
| ·需要研究的问题 | 第14-15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-16页 |
| 2 装置总体设计及三维模型建立 | 第16-25页 |
| ·装置总体结构 | 第16页 |
| ·装置爬楼机理 | 第16-18页 |
| ·切换系统结构 | 第18-19页 |
| ·半自动助行装置方案 | 第19页 |
| ·装置相关尺寸设计 | 第19-22页 |
| ·轮椅部分尺寸 | 第19-21页 |
| ·爬楼部分尺寸 | 第21-22页 |
| ·装置三维模型建立 | 第22-24页 |
| ·SolidWorks软件概述 | 第22-23页 |
| ·基于SolidWorks的装置三维模型建立 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 助行装置运动学模型 | 第25-41页 |
| ·装置平地运动学 | 第25-27页 |
| ·装置平地运动学模型 | 第25-26页 |
| ·装置平地运动速度给定 | 第26-27页 |
| ·装置爬楼运动学 | 第27-37页 |
| ·爬楼运动学概述 | 第27-28页 |
| ·装置上楼运动学 | 第28-34页 |
| ·装置下楼运动学 | 第34-36页 |
| ·装置爬楼运动学模型计算用户界面设计 | 第36-37页 |
| ·某产品运动学模型 | 第37-40页 |
| ·空间表述与坐标变换概述 | 第37-38页 |
| ·某产品运动模型推导 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 装置虚拟样机构建及仿真 | 第41-51页 |
| ·虚拟样机技术及ADAMS软件简介 | 第41页 |
| ·装置虚拟样机模型构建 | 第41-47页 |
| ·SolidWorks与ADAMS数据传输 | 第41-42页 |
| ·虚拟样机模型参数的设置 | 第42-47页 |
| ·装置平地运动仿真 | 第47页 |
| ·装置爬楼运动仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 装置驱动控制系统总体方案 | 第51-56页 |
| ·装置驱动电机选择 | 第51-52页 |
| ·装置技术指标 | 第51页 |
| ·驱动电机选择 | 第51-52页 |
| ·无刷直流电机组成及工作原理 | 第52-53页 |
| ·无刷直流电机简介 | 第52页 |
| ·无刷直流电机换相工作原理 | 第52-53页 |
| ·无刷直流电机驱动控制系统总体设计 | 第53-55页 |
| ·无刷直流电机调速原理 | 第53页 |
| ·无刷直流电机调速总体方案 | 第53-55页 |
| ·控制器选择 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 装置驱动系统硬件电路设计与调试 | 第56-72页 |
| ·驱动系统硬件总体设计 | 第56页 |
| ·DSP2812最小系统电路 | 第56-60页 |
| ·DSP2812电源模块 | 第57页 |
| ·DSP时钟及复位模块 | 第57-58页 |
| ·JTAG接口模块 | 第58页 |
| ·串行通信接口模块 | 第58-59页 |
| ·模式选择模块 | 第59-60页 |
| ·调试接口及键盘模块 | 第60页 |
| ·驱动电路设计 | 第60-64页 |
| ·缓冲模块 | 第61页 |
| ·光耦隔离单元 | 第61-62页 |
| ·IR2130驱动模块电路 | 第62-63页 |
| ·IPM驱动模块电路 | 第63-64页 |
| ·电机传感电路设计 | 第64-66页 |
| ·位置检测电路 | 第64-65页 |
| ·电流检测电路 | 第65页 |
| ·速度测量电路 | 第65-66页 |
| ·保护电路设计 | 第66-68页 |
| ·过压欠压保护 | 第66-67页 |
| ·过流保护 | 第67页 |
| ·故障信号综合 | 第67-68页 |
| ·电源模块电路 | 第68页 |
| ·驱动系统硬件调试 | 第68-71页 |
| ·DSP最小系统调试 | 第68-69页 |
| ·驱动板调试 | 第69-71页 |
| ·驱动系统总体调试 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
