基于LPC2131微处理器的教学型移动机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外现状 | 第13-14页 |
| ·机器人的应用前景 | 第14-15页 |
| ·选题背景 | 第15-16页 |
| ·本设计研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 系统方案设计 | 第18-26页 |
| ·机械结构 | 第18-21页 |
| ·机械本体 | 第18-19页 |
| ·移动机构 | 第19-21页 |
| ·电源系统 | 第21-22页 |
| ·传感器 | 第22页 |
| ·微处理器 | 第22-25页 |
| ·教学型移动机器人结构 | 第25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人测控系统硬件设计 | 第26-49页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·LPC2131 | 第27-30页 |
| ·LPC2131功能模块 | 第28-30页 |
| ·LPC2131应用电路 | 第30-34页 |
| ·传感器电路 | 第34-39页 |
| ·传感器的选用 | 第34-38页 |
| ·输入输出接口电路 | 第38-39页 |
| ·直流电机控制电路 | 第39-47页 |
| ·PCB设计 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 测控系统软件设计 | 第49-85页 |
| ·ADS集成开发环境 | 第50-52页 |
| ·μCOS-Ⅱ在LPC2131的移植 | 第52-54页 |
| ·移植规则 | 第52-53页 |
| ·移植μCOS-Ⅱ | 第53页 |
| ·移植代码应用到LPC2131 | 第53-54页 |
| ·基于μCOS-Ⅱ的机器人系统软件设计 | 第54-84页 |
| ·初始化模块 | 第55-59页 |
| ·电机控制模块 | 第59-61页 |
| ·寻轨模块 | 第61-65页 |
| ·轨迹复现模块 | 第65-67页 |
| ·跟踪模块 | 第67-70页 |
| ·速度控制模块 | 第70-77页 |
| ·其他模块 | 第77-82页 |
| ·任务划分及实现 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 调试 | 第85-90页 |
| ·程序固化 | 第85-86页 |
| ·JTAG下载 | 第85页 |
| ·ISP下载 | 第85-86页 |
| ·硬件调试中出现的主要问题 | 第86-87页 |
| ·试验结果 | 第87-89页 |
| ·本章小节 | 第89-90页 |
| 结论及展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 附录 | 第96-100页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第100页 |
