转向架运动轨迹在线检测技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·转向架运动轨迹检测问题的提出及研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·转向架运行监测概况 | 第10-12页 |
| ·捷联惯性导航技术的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 捷联惯性导航算法 | 第15-27页 |
| ·参考坐标系及变换 | 第15-16页 |
| ·惯性导航常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·坐标系间的转换 | 第16页 |
| ·姿态计算 | 第16-24页 |
| ·方向余弦阵法 | 第16-18页 |
| ·欧拉角法 | 第18-20页 |
| ·四元数法 | 第20-23页 |
| ·姿态更新算法选择 | 第23-24页 |
| ·速度和位置计算 | 第24-27页 |
| ·地球参数定义 | 第24-25页 |
| ·当地地理导航坐标系机械编排 | 第25-27页 |
| 第三章 检测系统误差分析及处理 | 第27-39页 |
| ·检测系统的误差 | 第27-33页 |
| ·计算误差 | 第27页 |
| ·初始对准误差 | 第27-28页 |
| ·敏感器的误差模型与补偿原理 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导算法误差分析 | 第29-33页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第33-39页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第33-35页 |
| ·检测系统卡尔曼滤波模型 | 第35-36页 |
| ·检测系统卡尔曼滤波仿真 | 第36-39页 |
| 第四章 检测系统软硬件设计 | 第39-60页 |
| ·检测系统的主要硬件设计 | 第39-47页 |
| ·传感器的选择 | 第40-43页 |
| ·嵌入式处理器的选择 | 第43-45页 |
| ·电源模块设计 | 第45-46页 |
| ·串口模块设计 | 第46-47页 |
| ·SD卡存储模块设计 | 第47页 |
| ·采集模块软件部分的设计与实现 | 第47-57页 |
| ·ADIS16365传感器数据采集 | 第48-50页 |
| ·SD卡数据存储 | 第50-57页 |
| ·上位机软件 | 第57-60页 |
| ·捷联解算程序 | 第57页 |
| ·传感器数据解包 | 第57-60页 |
| 第五章 检测系统在模拟试验车上的验证 | 第60-67页 |
| ·模拟试验车简介 | 第60-61页 |
| ·试验方案及步骤 | 第61-62页 |
| ·试验方案 | 第61页 |
| ·试验步骤 | 第61-62页 |
| ·试验误差分析 | 第62页 |
| ·试验结果 | 第62-67页 |
| ·初始对准 | 第62-63页 |
| ·正向高速两圈 | 第63-65页 |
| ·反向低速两圈 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72页 |
