| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 图表索引 | 第14-18页 |
| 符号说明 | 第18-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-47页 |
| ·论文选题的意义 | 第20-21页 |
| ·气垫车辆的研究和应用 | 第21-30页 |
| ·气垫技术概述 | 第21-23页 |
| ·气垫车辆的研究和应用 | 第23-28页 |
| ·混合式气垫车辆的研究和应用 | 第28-30页 |
| ·智能车辆自主导航研究 | 第30-46页 |
| ·环境感知技术 | 第32-35页 |
| ·运动规划技术 | 第35-37页 |
| ·人工势场法 | 第37-41页 |
| ·运动控制技术 | 第41-42页 |
| ·模糊PID 控制 | 第42-46页 |
| ·本文的研究内容 | 第46-47页 |
| 第二章 气垫车建模 | 第47-70页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·气垫车结构建模 | 第47-52页 |
| ·总体模型 | 第47-48页 |
| ·垫升系统模型 | 第48-50页 |
| ·驱动系统模型 | 第50-51页 |
| ·原理样车 | 第51-52页 |
| ·气垫车动力学建模 | 第52-69页 |
| ·坐标系和自由度的定义 | 第52-55页 |
| ·动能、势能、耗散能 | 第55-61页 |
| ·外力分析 | 第61-65页 |
| ·广义力 | 第65-67页 |
| ·动力学方程 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第三章 基于分步求解策略的土壤参数识别 | 第70-99页 |
| ·引言 | 第70-72页 |
| ·基于g-EKF 算法识别推力相关土壤参数 | 第72-88页 |
| ·g-EKF 算法描述 | 第72-77页 |
| ·数据采样点选取规则的建立 | 第77-82页 |
| ·推力相关土壤参数的估值流程 | 第82-85页 |
| ·g-EKF 算法评估 | 第85-88页 |
| ·基于对数均值法识别垂向力相关土壤参数 | 第88-94页 |
| ·履带垂向力与沉陷深度的关系 | 第89-90页 |
| ·履带垂向力方程的对数变换 | 第90页 |
| ·垂向力相关土壤参数的估值流程 | 第90-91页 |
| ·算法准确性评估 | 第91-93页 |
| ·对万向轮垂向力相关土壤参数的估值计算 | 第93-94页 |
| ·基于最小二乘法识别推土阻力相关土壤参数 | 第94-96页 |
| ·推土阻力的计算及其相关土壤参数的估值 | 第94-95页 |
| ·算法准确性评估 | 第95-96页 |
| ·分步估值准确性的递次影响 | 第96-98页 |
| ·第一步的估值准确性对第二步的影响 | 第96-97页 |
| ·第一步和第二步的估值准确性对第三步的影响 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第四章 基于自适应蜜蜂算法的气垫车能耗优化 | 第99-124页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·气垫车能耗建模 | 第99-107页 |
| ·垫升系统能耗模型 | 第99-101页 |
| ·驱动系统能耗模型 | 第101-103页 |
| ·围裙飞高、弹簧变形量和行走机构沉陷量之间的约束关系 | 第103-105页 |
| ·总能耗模型 | 第105-107页 |
| ·能耗方程分析 | 第107页 |
| ·自适应蜜蜂算法 | 第107-111页 |
| ·算法的仿生学灵感：蜂群觅食机制 | 第107-109页 |
| ·算法流程 | 第109页 |
| ·邻域范围自适应调节机制 | 第109-111页 |
| ·算法评估 | 第111-123页 |
| ·优化器参数的设置 | 第111页 |
| ·ABA 在多种土壤工况下的算法可行性研究 | 第111-115页 |
| ·邻域范围自适应调节机制的运行演示 | 第115-116页 |
| ·ABA 的优化准确性和优化效率评估 | 第116-119页 |
| ·土壤参数估值准确性对能耗优化的影响 | 第119页 |
| ·优化器参数对优化准确性和优化效率的影响 | 第119-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第五章 基于人工势场法的气垫车运动规划 | 第124-159页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·人工势场的建立 | 第124-140页 |
| ·目标物吸引势和吸引力 | 第125页 |
| ·障碍物排斥势和排斥力 | 第125-133页 |
| ·动力学安全势和安全力 | 第133-138页 |
| ·能耗经济势和经济力 | 第138-139页 |
| ·总虚拟势和虚拟力 | 第139-140页 |
| ·基于人工势场的车速瞬态目标值计算 | 第140-147页 |
| ·车速目标值的分步求解策略 | 第140-141页 |
| ·速率目标值求解 | 第141-147页 |
| ·关于人工势场建立和运用中几点问题的讨论 | 第147-152页 |
| ·关于势函数各构成项中系数和指数的讨论 | 第147-150页 |
| ·关于局部最小值陷阱问题的讨论 | 第150-151页 |
| ·关于运动规划实施频率的讨论 | 第151-152页 |
| ·气垫车运动规划仿真试验 | 第152-158页 |
| ·车辆位置对人工势场分布的影响 | 第152-153页 |
| ·车辆平动速度对人工势场分布的影响 | 第153-155页 |
| ·车辆转动速度对人工势场分布的影响 | 第155页 |
| ·目标物速度和障碍物速度对人工势场分布和运动规划结果的影响 | 第155-158页 |
| ·本章小结 | 第158-159页 |
| 第六章 基于模糊PID 技术的气垫车运行控制 | 第159-171页 |
| ·引言 | 第159-160页 |
| ·气垫车控制系统 | 第160-166页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第160页 |
| ·双环控制子系统 | 第160-161页 |
| ·模糊PID 控制器 | 第161-166页 |
| ·气垫车运行控制仿真试验 | 第166-170页 |
| ·气垫车的运动过程 | 第166-168页 |
| ·模糊PID 控制器的工作情况 | 第168-170页 |
| ·本章小结 | 第170-171页 |
| 第七章 全文总结 | 第171-174页 |
| ·主要工作和结论 | 第171-172页 |
| ·文章创新点 | 第172-173页 |
| ·研究展望 | 第173-174页 |
| 参考文献 | 第174-190页 |
| 攻读博士学位期间发表（录用）的论文 | 第190-192页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第192-193页 |
| 致谢 | 第193-197页 |
| 附件 | 第197页 |