柔顺膝关节康复器结构及控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外在膝关节康复器械方面的研究现状 | 第8-14页 |
| ·卧式CPM机 | 第9-11页 |
| ·立式下肢辅助康复机构 | 第11-14页 |
| ·有待解决的问题 | 第14页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 柔顺膝关节康复器总体结构研究 | 第16-28页 |
| ·柔顺膝关节康复器的基本功能要求 | 第16-17页 |
| ·总体结构方案 | 第17-22页 |
| ·方案Ⅰ | 第18-19页 |
| ·方案Ⅱ | 第19-20页 |
| ·方案Ⅲ | 第20-21页 |
| ·方案比较与选择 | 第21-22页 |
| ·柔顺膝关节康复器结构设计 | 第22-26页 |
| ·柔顺膝关节康复器工作原理 | 第22-23页 |
| ·具体结构设计要求 | 第23-24页 |
| ·各主要部件的机械结构设计 | 第24-26页 |
| ·小结 | 第26-28页 |
| 3 柔顺膝关节康复器控制系统的设计 | 第28-36页 |
| ·硬件控制系统的实现 | 第28-34页 |
| ·控制方案的选择 | 第28页 |
| ·控制系统的工作原理 | 第28-29页 |
| ·气动回路的设计 | 第29-32页 |
| ·控制回路的设计 | 第32-34页 |
| ·软件控制系统的实现 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 柔顺膝关节康复器数学建模研究 | 第36-48页 |
| ·气动人工肌肉的基本模型 | 第36-40页 |
| ·气动人工肌肉的驱动原理 | 第36-38页 |
| ·气动人工肌肉的静态驱动模型 | 第38-40页 |
| ·气缸的输出力模型 | 第40-41页 |
| ·柔顺膝关节康复器的数学模型 | 第41-45页 |
| ·膝关节的转角和康复器的驱动力之间的关系 | 第41-43页 |
| ·膝关节的转角与气缸的工作压力之间的关系 | 第43-44页 |
| ·膝关节的转角和驱动器的位移之间的关系 | 第44-45页 |
| ·柔顺膝关节康复器的运动学仿真 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 5 柔顺膝关节康复器的试验研究 | 第48-63页 |
| ·柔顺膝关节康复器特性试验 | 第48-55页 |
| ·柔顺膝关节康复器测试程序的实现 | 第49-50页 |
| ·柔顺膝关节康复器特性测试结果及分析 | 第50-55页 |
| ·柔顺膝关节康复器周期运动的控制试验研究 | 第55-61页 |
| ·LabVIEW控制程序的实现 | 第55-57页 |
| ·被动运动试验结果 | 第57-60页 |
| ·主动运动试验结果 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 6 结论 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
