基于DSP的履带式移动机器人运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 履带式移动机器人总体设计 | 第12-21页 |
| ·履带式移动机器人系统总体组成结构及工作原理 | 第12-13页 |
| ·履带式移动机器人机械结构 | 第13-15页 |
| ·机器人机械本体 | 第13页 |
| ·机器人运动控制机构 | 第13-15页 |
| ·运动控制子系统总体设计 | 第15-20页 |
| ·运动控制子系统组成 | 第15-17页 |
| ·核心器件选型 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 运动控制子系统硬件设计 | 第21-43页 |
| ·运动控制子系统硬件总体组成结构 | 第21页 |
| ·电源管理模块设计 | 第21-22页 |
| ·控制板设计 | 第22-31页 |
| ·DSP最小系统 | 第22-27页 |
| ·转速信号检测接口电路 | 第27-28页 |
| ·电枢电流信号调理电路 | 第28页 |
| ·母线电压信号调理电路 | 第28-29页 |
| ·通信电路 | 第29-31页 |
| ·驱动板设计 | 第31-36页 |
| ·桥式可逆 PWM变换电路 | 第31-35页 |
| ·电枢电流检测电路 | 第35-36页 |
| ·母线电压检测电路 | 第36页 |
| ·故障检测与保护 | 第36-42页 |
| ·过温保护 | 第36-37页 |
| ·过流保护 | 第37-38页 |
| ·过压、欠压保护 | 第38-39页 |
| ·泄放电路 | 第39-40页 |
| ·保护信号逻辑处理 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 运动控制子系统软件设计 | 第43-58页 |
| ·运动控制子系统软件总体设计 | 第43-46页 |
| ·运动控制子系统软件总体组成结构 | 第43-44页 |
| ·运动控制子系统软件总流程图 | 第44-45页 |
| ·初始化程序设计 | 第45页 |
| ·中断服务程序设计 | 第45-46页 |
| ·各功能子模块设计 | 第46-53页 |
| ·脉宽调制模块 | 第46页 |
| ·电流检测模块 | 第46-50页 |
| ·测速模块 | 第50-51页 |
| ·通信模块 | 第51-52页 |
| ·故障保护模块 | 第52-53页 |
| ·控制算法设计 | 第53-57页 |
| ·常规PID控制算法 | 第53-54页 |
| ·智能分区PI控制算法 | 第54-55页 |
| ·双电机同步控制算法 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 无线通信子系统设计与实现 | 第58-64页 |
| ·无线通信子系统硬件设计 | 第58-61页 |
| ·无线通信子系统总体组成结构 | 第58页 |
| ·Cy2198TR简介 | 第58-59页 |
| ·无线通信接口电路设计 | 第59-61页 |
| ·无线通信子系统软件设计 | 第61-63页 |
| ·下位机软件设计 | 第61页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 系统调试 | 第64-76页 |
| ·硬件调试 | 第64-67页 |
| ·软件调试 | 第67-68页 |
| ·系统联调 | 第68-74页 |
| ·直线运动 | 第68-72页 |
| ·原地旋转运动 | 第72-73页 |
| ·圆弧运动 | 第73-74页 |
| ·爬楼梯实验 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 硬件实物图 | 第84-85页 |
