| 摘要 | 第1页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 1 引言 | 第14-28页 |
| ·问题提出与课题背景 | 第14页 |
| ·汽车控制理论的研究与分析 | 第14-16页 |
| ·基于最优控制理论的汽车技术 | 第15页 |
| ·基于PID控制理论的汽车技术 | 第15页 |
| ·基于模糊控制理论的汽车技术 | 第15页 |
| ·基于自适应控制理论的汽车技术 | 第15-16页 |
| ·基于人工神经网络的汽车技术 | 第16页 |
| ·现代鲁棒控制理论及其应用技术 | 第16-18页 |
| ·现代鲁棒性问题的提出 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制理论的研究历程 | 第17页 |
| ·现代鲁棒性理论的应用 | 第17-18页 |
| ·EPS的工作原理及其发展历程 | 第18-21页 |
| ·EPS工作原理 | 第18-19页 |
| ·EPS类型 | 第19页 |
| ·汽车助力转向系统发展历程及EPS的优点 | 第19-21页 |
| ·汽车EPS控制技术国内外研究现状 | 第21-25页 |
| ·国外研究现状 | 第21-25页 |
| ·国内研究现状 | 第25页 |
| ·论文研究技术路线与主要研究内容 | 第25-28页 |
| ·研究的技术路线 | 第25-26页 |
| ·主要研究内容 | 第26-28页 |
| 2 EPS动力学状态空间模型的构建及其系统分析 | 第28-38页 |
| ·EPS机理分析及其动力学解析模型的构建 | 第28-34页 |
| ·EPS系统的动力学状态空间模型的构建 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 3 EPS模型鲁棒性分析及目标控制 | 第38-46页 |
| ·EPS不确定性及鲁棒性需求分析 | 第38页 |
| ·基于现代鲁棒控制理论的不确定性闭环系统设计基础 | 第38-42页 |
| ·基于鲁棒控制理论的不确定性被控系统的抽象 | 第38-40页 |
| ·基于鲁棒控制理论的不确定性被控系统稳定性判据 | 第40-41页 |
| ·基于鲁棒控制理论的不确定性被控系统鲁棒性判据 | 第41-42页 |
| ·基于鲁棒控制理论的EPS不确定性被控系统控制目标设计 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 4 H_∞鲁棒控制器理论分析与设计 | 第46-76页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论概述 | 第46-50页 |
| ·基于H_∞鲁棒控制理论的EPS控制器设计 | 第50-57页 |
| ·被控闭环系统模型的H_∞鲁棒控制标准化 | 第50-52页 |
| ·基于H_∞鲁棒控制理论的EPS增广控制模型的构建 | 第52-56页 |
| ·构造基于H_∞鲁棒控制理论的EPS系统控制加权函数 | 第56-57页 |
| ·LMI算法基础及应用 | 第57-61页 |
| ·运用线性矩阵不等式求解EPSH_∞控制器 | 第61-63页 |
| ·基于H_∞鲁棒控制理论的EPS控制器模型控制性能仿真分析 | 第63-74页 |
| ·EPS助力转矩偏差的控制仿真与评价 | 第64-68页 |
| ·EPS路感的控制仿真与评价 | 第68-69页 |
| ·EPS鲁棒性的控制仿真与评价 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 5 基于H_∞混合灵敏度鲁棒模型构建与其跟随性分析 | 第76-90页 |
| ·方向盘转角机理分析与其模型的构建 | 第76-81页 |
| ·转角跟随性机理分析 | 第76-78页 |
| ·基于标准H_∞控制模型的角输入跟随性控制 | 第78-79页 |
| ·基于H_∞混合灵敏度鲁棒理论的转角跟随性能控制模型构建 | 第79-81页 |
| ·基于鲁棒控制理论的角转向跟随性控制器设计 | 第81-84页 |
| ·基于鲁棒控制理论的角转向跟随性控制器仿真与分析 | 第84-89页 |
| ·一对多控制目标分析与加权函数的调节 | 第84-85页 |
| ·基于鲁棒控制理论的角转向跟随性控制器的鲁棒性研究 | 第85-86页 |
| ·基于鲁棒控制理论的角转向跟随性控制器跟随性效果仿真研究 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 6 EPS路感量化分析及其控制 | 第90-104页 |
| ·路感机理分析与路感的量化 | 第90-92页 |
| ·路感机理分析 | 第90-91页 |
| ·路感微分分析与路感强度量化 | 第91-92页 |
| ·EPS理想路感强度研究 | 第92-97页 |
| ·EPS理想助力特性图谱 | 第92-95页 |
| ·I-T_d理想直线型助力特性路感图谱 | 第95-97页 |
| ·调整路感强度策略研究 | 第97-102页 |
| ·基于鲁棒控制理论的调整路感强度算法 | 第97-98页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的EPS路感强度模型构建 | 第98-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 7 汽车EPS研发与其车载性能评价 | 第104-134页 |
| ·基于Proteus和Keil构建汽车EPS虚拟实验室 | 第104-107页 |
| ·Proteus软件特点 | 第104页 |
| ·Keil c51软件特点 | 第104页 |
| ·KeilC51与Proteus连接调试 | 第104-107页 |
| ·汽车EPS核心处理器 | 第107-108页 |
| ·汽车EPS电机驱动的仿真 | 第108-114页 |
| ·电机驱动项目目标 | 第108-109页 |
| ·汽车EPS电机驱动硬件设计 | 第109页 |
| ·汽车EPS电机驱动软件设计 | 第109-113页 |
| ·汽车EPS电机驱动项目系统调试 | 第113-114页 |
| ·汽车EPS的开发关键技术 | 第114-118页 |
| ·汽车EPS中ECU通信技术 | 第114-115页 |
| ·传感器数字滤波技术 | 第115页 |
| ·EPS直流助力电机的PWM技术 | 第115-116页 |
| ·汽车EPS系统测控板的研制 | 第116-118页 |
| ·EPS试验台设计与鲁棒控制测试 | 第118-124页 |
| ·EPS试验台方案设计需求 | 第118页 |
| ·EPS试验台设计方案 | 第118-119页 |
| ·汽车EPS试验台系统总成 | 第119-120页 |
| ·EPS试验台测试与EPS性能评价 | 第120-124页 |
| ·道路车载试验与EPS性能评价 | 第124-132页 |
| ·EPS转向盘中间位置区域性能评价 | 第124-126页 |
| ·EPS转向轻便性指标评价 | 第126-129页 |
| ·EPS转向盘振动性能评价 | 第129页 |
| ·EPS转向回正性指标评价 | 第129页 |
| ·EPS能量消耗评价 | 第129-130页 |
| ·EPS助力特性性能评价 | 第130-131页 |
| ·EPS可靠性评价 | 第131-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 8 结论与展望 | 第134-136页 |
| ·主要结论 | 第134-135页 |
| ·主要创新点 | 第135页 |
| ·展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 博士期间发表学术论文及参加科研工作情况 | 第142-144页 |
| 附录 | 第144-151页 |
