两轮自平衡小车系统
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·两轮自平衡小车的研究意义 | 第10页 |
| ·两轮自平衡小车的发展历程和现状 | 第10-13页 |
| ·国外的研究成果 | 第10-12页 |
| ·国内的研究成果 | 第12-13页 |
| ·本论文的工作 | 第13-14页 |
| 2 驱动硬件构建 | 第14-36页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·直流无刷电机 | 第14-17页 |
| ·直流无刷电机选择理由 | 第14-15页 |
| ·直流无刷电机工作原理 | 第15页 |
| ·直流无刷电机调速 | 第15-17页 |
| ·直流无刷电机控制方法 | 第17页 |
| ·驱动电路设计 | 第17-24页 |
| ·系统电源模块 | 第18-19页 |
| ·功率元件部分 | 第19-20页 |
| ·功率驱动电路 | 第20-22页 |
| ·CPU微控制器 | 第22-23页 |
| ·电流检测电路 | 第23-24页 |
| ·传感器元件 | 第24-25页 |
| ·硬件设计中抗干扰措施 | 第25-26页 |
| ·驱动板调试 | 第26-34页 |
| ·霍尔信号 | 第27-28页 |
| ·驱动脉冲 | 第28-31页 |
| ·D/A输出 | 第31-33页 |
| ·电机空载 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 3 传感器数据处理 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·光电编码器 | 第36-37页 |
| ·陀螺仪 | 第37-39页 |
| ·陀螺仪简介 | 第37-38页 |
| ·陀螺仪漂移问题 | 第38-39页 |
| ·加速度计 | 第39-41页 |
| ·传感器数据处理的必要性 | 第41页 |
| ·数据处理 | 第41-47页 |
| ·滤波器的选择 | 第42-44页 |
| ·滤波器设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 自平衡小车控制策略研究 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·平衡的实现 | 第48-49页 |
| ·系统数学模型 | 第49-56页 |
| ·车轮模型 | 第50-51页 |
| ·车身模型 | 第51-56页 |
| ·PID技术 | 第56-59页 |
| ·应用现状 | 第56-57页 |
| ·PID调节规律 | 第57-59页 |
| ·极点配置 | 第59-64页 |
| ·极点配置条件 | 第59-61页 |
| ·极点配置控制器 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 5 实验研究 | 第66-74页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·实验平台 | 第66-67页 |
| ·软件实现 | 第67-68页 |
| ·平衡及抗干扰实验 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 附录A | 第78-80页 |
| 附录B | 第80-82页 |
| 作者简历 | 第82-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
