相贯线焊接机器人机构设计与运动控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·工业机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·国内外管道焊接机器人现状 | 第10-13页 |
| ·研究课题的提出 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 数学模型及设计方案 | 第16-34页 |
| ·相贯线数学模型 | 第16-22页 |
| ·相贯线焊缝形状 | 第16-17页 |
| ·相贯线方程 | 第17-18页 |
| ·相贯线焊缝位姿 | 第18-20页 |
| ·焊枪姿态模型 | 第20-22页 |
| ·焊接速度 | 第22页 |
| ·机器人设计方案 | 第22-33页 |
| ·机器人操作机结构 | 第23-25页 |
| ·关节型机器人运动方程 | 第25-29页 |
| ·圆柱型机器人运动方程 | 第29-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机器人机构设计 | 第34-44页 |
| ·机器人设计过程中应注意的问题 | 第34-35页 |
| ·刚度 | 第34页 |
| ·精度 | 第34页 |
| ·平稳性 | 第34-35页 |
| ·其它 | 第35页 |
| ·结构设计 | 第35-42页 |
| ·主体结构 | 第36-37页 |
| ·机器人手腕结构 | 第37-40页 |
| ·焊枪设计 | 第40页 |
| ·五自由度焊接机器人结构 | 第40-41页 |
| ·焊接机器人性能参数 | 第41-42页 |
| 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 机器人运动控制 | 第44-56页 |
| ·关节驱动单元 | 第44-45页 |
| ·控制单元 | 第45-46页 |
| ·运动控制卡介绍 | 第46-52页 |
| ·PMAC 主要功能 | 第46-48页 |
| ·PMAC 与系统的连接 | 第48-49页 |
| ·设置坐标系 | 第49页 |
| ·电机轴设置 | 第49-51页 |
| ·常用函数 | 第51-52页 |
| ·界面设计 | 第52-54页 |
| 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第56-66页 |
| ·运动仿真 | 第56-57页 |
| ·仿真校验 | 第57-60页 |
| ·虚拟管道参数 | 第57页 |
| ·虚拟驱动器设置 | 第57-59页 |
| ·虚拟轨迹生成 | 第59-60页 |
| ·实验 | 第60-62页 |
| ·控制系统误差测试 | 第60-61页 |
| ·焊接实验 | 第61-62页 |
| ·展望与改进 | 第62-64页 |
| ·并联机构及特点 | 第63页 |
| ·并联机构设计方案 | 第63-64页 |
| 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 硕士期间发表论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
