| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·汽车安全技术的意义 | 第9页 |
| ·提高汽车操纵稳定性的途径 | 第9-10页 |
| ·汽车ESP 系统系统概述 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·汽车电子稳定系统组成及关键技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 2 汽车动力学模型的建立 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·车辆动力学建模方法的介绍 | 第17-18页 |
| ·轮胎模型的建立 | 第18-23页 |
| ·“魔术公式”介绍 | 第19-20页 |
| ·单转向工况下轮胎横向力特性 | 第20页 |
| ·单制动工况下轮胎纵向力特性 | 第20-21页 |
| ·轮胎回正力矩的计算公式 | 第21页 |
| ·制动与转弯联合工况下，纵向力与横向力的计算公式 | 第21-22页 |
| ·simulink 中轮胎模型的建立 | 第22-23页 |
| ·七自由度车辆动力学模型 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 汽车 ESP 系统的控制系统分析 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·汽车ESP 系统的基本原理 | 第29-30页 |
| ·汽车ESP 系统的控制措施分析 | 第30-35页 |
| ·汽车ESP 系统控制变量的选取 | 第30-31页 |
| ·线性二自由参考模型的建立 | 第31-33页 |
| ·控制变量名义值的确定 | 第33-35页 |
| ·控制器的实现策略 | 第35-38页 |
| ·控制车轮的选择 | 第38-39页 |
| ·汽车ESP 系统的控制系统结构 | 第39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 4 汽车 ESP 系统的控制系统建模与仿真 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模糊控制器的建立 | 第41-47页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第42-43页 |
| ·基于模糊控制的横摆角速度反馈控制 | 第43-46页 |
| ·基于模糊控制的质心侧偏角反馈控制 | 第46-47页 |
| ·基于Stateflow 的控制车轮逻辑的建模 | 第47-50页 |
| ·Stateflow 概述 | 第47-48页 |
| ·控制车轮逻辑的建模 | 第48-50页 |
| ·控制系统的仿真分析 | 第50-56页 |
| ·基于模糊控制的横摆角速度反馈控制的仿真分析 | 第51-53页 |
| ·基于模糊控制的质心侧偏角反馈控制的仿真 | 第53-55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 5 基于dSPACE 的汽车 ESP 系统在线实时仿真 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·dSPACE 仿真系统简介 | 第57-60页 |
| ·dSPACE 简介 | 第57-58页 |
| ·dSPACE 实时仿真的能力 | 第58-60页 |
| ·基于dSPACE 的控制系统开发步骤 | 第60页 |
| ·汽车ESP 控制系统的实时仿真的分析 | 第60-65页 |
| ·硬件环境以及测试软件 | 第61页 |
| ·实时仿真平台的搭建 | 第61-62页 |
| ·实时仿真实验 | 第62-65页 |
| ·实验结果的分析 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 6 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第73页 |