| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·高速精密重载机械手的研究目的、实用价值与理论意义 | 第8页 |
| ·研究目的 | 第8页 |
| ·本研究的实用价值与理论意义 | 第8页 |
| ·高速精密重载机械手国内外发展水平与存在问题 | 第8-9页 |
| ·机械手国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·存在问题 | 第9页 |
| ·本论文所要解决的问题及本人的设想、研究方法 | 第9-13页 |
| ·需解决的问题及设想 | 第9-10页 |
| ·研究方法 | 第10-13页 |
| 第二章 高速精密重载机械手的系统总体设计及动力学分析的理论基础 | 第13-30页 |
| ·高速精密重载机械手的系统总体设计要求 | 第13-15页 |
| ·高速精密重载机械手的机身和臂部设计要求 | 第13-14页 |
| ·高速精密重载机械手的腕部和手部设计要求 | 第14页 |
| ·高速精密重载机械手的驱动系统设计要求 | 第14-15页 |
| ·动力学分析理论基础 | 第15-24页 |
| ·机械手动力学分析 | 第15页 |
| ·机器人运动学的矩阵表示 | 第15-24页 |
| ·机器人的正逆运动学 | 第24-29页 |
| ·位置的正逆运动学方程 | 第25页 |
| ·机器人正运动学方程的 D-H 表示法 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 一种高速精密重载机装配机械手的设计与建模 | 第30-50页 |
| ·三维建模软件简介 | 第30-32页 |
| ·高速精密重载机械手的总体建模装配概述 | 第32-35页 |
| ·高速精密重载机械手主要部件三维建模与装配 | 第35-44页 |
| ·机身和臂部的建模与装配 | 第35-37页 |
| ·腕部和手部的建模与装配 | 第37-39页 |
| ·机械手的总装及工作原理 | 第39-44页 |
| ·一种六自由度精密重载装配机械手的正逆运动学分析 | 第44-49页 |
| ·机械手运动学正解 | 第44-46页 |
| ·机械手运动学逆解 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 高速精密重载机械手多领域动力学仿真实验 | 第50-76页 |
| ·UG 运动仿真模块简介 | 第50-52页 |
| ·UG 运动仿真相关概念 | 第50-52页 |
| ·定义运动驱动(Motion Driver) | 第52-53页 |
| ·运动函数驱动 | 第52页 |
| ·简谐运动驱动 | 第52-53页 |
| ·创建函数 | 第53-54页 |
| ·数学和解算器函数 | 第53-54页 |
| ·高速精密重载机械手运动仿真 | 第54-62页 |
| ·创建连杆 | 第54-55页 |
| ·创建运动副 | 第55-56页 |
| ·运动函数设置 | 第56页 |
| ·仿真及仿真结果输出 | 第56-62页 |
| ·机电液系统多领域仿真 | 第62-75页 |
| ·机电液控制系统的一般构成及工作原理 | 第62-63页 |
| ·液压控制系统分类 | 第63-64页 |
| ·液压控制系统的优缺点 | 第64页 |
| ·高速精密机械手的控制系统建模 | 第64-67页 |
| ·高速精密机械手的控制系统仿真 | 第67-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间参与项目、发表的论文及成果 | 第82页 |