| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状和趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内外发展与研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 研究目的 | 第12页 |
| 1.4 本文研究内容及技术路线 | 第12-15页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 本文研究内容的技术路线 | 第13页 |
| 1.4.3 论文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 车载 GPS 实时信号采集与处理系统硬件构成 | 第15-21页 |
| 2.1 车载 GPS 实时信号采集与处理系统的构建及工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2 车辆及道路对车载 GPS 信号采集系统的影响 | 第17页 |
| 2.2.1 车辆发动机振动对车载 GPS 信号采集系统的影响 | 第17页 |
| 2.2.2 道路路面对车载 GPS 信号采集系统的影响 | 第17页 |
| 2.3 车载 GPS 芯片的选型 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 车载 GPS 实时信号的采集与预处理 | 第21-29页 |
| 3.1 GPS 数据格式 | 第21页 |
| 3.2 GPS 接收机的串口通信 | 第21页 |
| 3.3 GPS 数据的预处理 | 第21-24页 |
| 3.3.1 GPS NMEA-0183 协议的解析 | 第21-23页 |
| 3.3.2 GPS 数据的可用性分析以及相关数据的提取 | 第23-24页 |
| 3.4 车载 GPS 的工作环境噪声 | 第24-27页 |
| 3.4.1 GPS 卫星本身噪声 | 第24-25页 |
| 3.4.2 GPS 信号传播过程中噪声 | 第25页 |
| 3.4.3 GPS 接收机所受噪声 | 第25-26页 |
| 3.4.4 车载 GPS 实时信号采集与处理系统噪声的判断 | 第26-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 车辆运动状态参数的估计 | 第29-40页 |
| 4.1 车辆测速系统的卡尔曼滤波模型 | 第29-33页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波简介 | 第29-31页 |
| 4.1.2 车辆测速系统的扩展卡尔曼滤波模型 | 第31-33页 |
| 4.1.3 扩展卡尔曼滤波的递推过程 | 第33页 |
| 4.2 滤波初值与发散的问题以及解决方法 | 第33-35页 |
| 4.2.1 滤波初值的确定 | 第33-34页 |
| 4.2.2 滤波发散问题及解决办法 | 第34-35页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波效果及其分析 | 第35-38页 |
| 4.3.1 GPS 位置微分法测速原理 | 第35页 |
| 4.3.2 GPS 扩展卡尔曼滤波效果及其分析 | 第35-38页 |
| 4.4 车辆运动状态参数的估计 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 GPS 实时信号采集与处理系统应用程序的实现 | 第40-47页 |
| 5.1 开发平台和开发语言的选择 | 第40页 |
| 5.2 系统软件的整体结构 | 第40-41页 |
| 5.3 程序软件的模块分析及核心代码 | 第41-46页 |
| 5.3.1 程序数据主显示界面 | 第41-42页 |
| 5.3.2 串口配置选择显示界面 | 第42页 |
| 5.3.3 串口数据的存储 | 第42-43页 |
| 5.3.4 卡尔曼滤波程序的设计 | 第43页 |
| 5.3.5 车辆运动状态具体数据的显示 | 第43-44页 |
| 5.3.6 车辆实时运动速度数据的显示 | 第44-45页 |
| 5.3.7 车辆运动轨迹的显示 | 第45-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第六章 GPS 实时信号采集与处理系统的测试 | 第47-51页 |
| 6.1 系统的静态测试 | 第47-49页 |
| 6.1.1 系统在实验室条件下的测试 | 第47-48页 |
| 6.1.2 系统在车辆发动机怠速情况下的测试 | 第48-49页 |
| 6.2 系统的动态测试 | 第49-50页 |
| 6.2.1 系统在运动中车辆上的测试 | 第49-50页 |
| 6.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第七章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 附录 | 第55-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
